RBL, UBL, Uboot的關(guān)系
1）RBL=ROM Bootloader，UBL=user Bootloader。
2）RBL為TI固化在芯片ROM中的bootloader，OMAP上電啟動(dòng)過后首先將運(yùn)行RBL，然后通過RBL加載UBL，再通過UBL加載uboot，而uboot就是用來加載Linux內(nèi)核的。如果在具體應(yīng)用過程中不需要使用到Linux（實(shí)際上一般都會(huì)用到的），uboot甚至是UBL都可以省去。UBL為一級(jí)Bootloader，uboot為二級(jí)Bootloader，一級(jí)Bootloader的大小是有限制的（應(yīng)該是64KB以下，沒查到具體數(shù)值），這也是為什么會(huì)有二級(jí)Bootloader的原因。如果一個(gè)應(yīng)用程序小于這個(gè)大小，那么我們可以不需要燒寫UBL，而只用燒寫該應(yīng)用程序相應(yīng)的bin文件（下面第3點(diǎn)將闡述如何得到這個(gè)文件）就行了。
UBL的程序設(shè)計(jì)，相對(duì)UBOOT、KERNEL、ROOTFS、設(shè)備驅(qū)動(dòng)、DSP開發(fā)來說，還是比較簡(jiǎn)單。我們先從DAVINCI的啟動(dòng)說起，了解UBL在DAVIN系統(tǒng)中的位置和作用。對(duì)于固件程序燒寫在NAND FLASH 的Davinci dm644x嵌入式系統(tǒng)， 上電啟動(dòng)的過程如下：
RBL（ARM ROM Boot Loader）在芯片出廠的時(shí)候就已經(jīng)燒寫到ROM里了，這不需要大家關(guān)心，上電后，RBL會(huì)自動(dòng)從EMIFA EM_CS2 memory space (0x0200 0000). 執(zhí)行指令，這個(gè)地址就是NAND FLASH 或NOR FLASH的片選起始地址。當(dāng)你的系統(tǒng)設(shè)置為NAND BOOT的時(shí)候，UBL（User Boot Loader）是必不可少的，否則RBL不能直接把UBOOT給BOOT起來，因?yàn)镽BL只支持14K NAND FLASH 的 BOOT程序，而UBOOT編譯出來后的bin文件一般都大于80K，特別是版本越高，UBOOT的代碼越大，所以這時(shí)候就需要寫一個(gè)UBL。UBL 從NAND FLASH 讀取UBOOT，然后把UBOOT COPY 到 DDR2(RAM)的相關(guān)地址上，然后把UBOOT 給BOOT 起來。根據(jù)TI DAVIN RBL的規(guī)定，不同型號(hào)的NAND FLASH，UBL保存的地址是不同的，512字節(jié)PAGE 的NAND（即SMALL PAGE），保存的地址是：0x00004000；2048字節(jié)PAGE的NAND （即LARGE PAGE）保存的地址是：0x20000。至于如何通過XDS560仿真器燒寫UBL或通過UART BOOT燒寫UBL，本人放在DAVINCI UBOOT移植的文章介紹。（提示：RBL和UBL不要混淆！多看看BOOT的順序圖。）
UBL的移植，比較簡(jiǎn)單，當(dāng)然，前提條件你已經(jīng)搭好交叉編譯環(huán)境。進(jìn)入U(xiǎn)BL文件包最上層的文件夾，使用make 就可以編譯出：ubl_davinci_nand.bin。UBL主要有：
ubl.c
dm644x.c
util.c
nand.c
nandboot.c
nor.c
norboot.c
uart.c
uartboot.c
ubl_davinci.lds
相關(guān)的*.h 文件和兩個(gè)makefile文件。如果最上層的makefile選擇$(MAKE) -C src FLASH=nand，表示使用ARM nand flash boot模式，這時(shí)NOR,UART BOOT模式相關(guān)的c文件不會(huì)編譯。
介紹一下：
ubl_davinci.lds： 指定UBL的SECTIONS及UBL本身的入口地址；
ubl.c：從selfcopy函數(shù)開始運(yùn)行，COPY自己到RAM，然后跳到正常入口地址，執(zhí)行boot(),main()等函數(shù)，調(diào)用DM644xInit()，COPY UBOOT到RAM相關(guān)地址，最后執(zhí)行UBOOT的入口地址（EntryPoint），這時(shí)UBOOT就可以運(yùn)行了。
dm644x.c：主要配置最小系統(tǒng)，比如關(guān)中斷、PLL1、PLL2設(shè)置、DDR2 時(shí)序設(shè)置、UART設(shè)置，等等。
util.c：是一些相關(guān)的malloc等公共函數(shù)。
nand.c：主要是NAND FLASH的驅(qū)動(dòng)；
nandboot.c：主要是實(shí)現(xiàn)NAND_Copy，把UBOOT從NAND COPY到相應(yīng)的DDR2(RAM)里。
UBL要移植的東西不是很多，主要是在dm644x.c里要定義好：
Uint32 PLL1_Mult = 22; // DSP=594 MHz for DM6446，DM6441一般使用Uint32 PLL1_Mult = 19; // DSP=513 MHz。在PLL2Init()函數(shù)里，使用不同型號(hào)的DDR，要設(shè)置不同的參數(shù)，即時(shí)序參數(shù)等，這是關(guān)鍵的地方。
Nand.c及nand.h主要移植就是定義好UBOOT在NAND的存儲(chǔ)地址，不同型號(hào)的NAND FLASH ，比如SMALL PAGE（512字節(jié)）和LARGE PAGE（2048字節(jié)）這些都要修改除非你的NAND的類型和TI EVM 兼容。
nandboot.c主要任務(wù)就是如何把u-boot.bin或帶有頭的u-boot.img正確COPY到DDR里，這里最容易出問題，編譯出來的U-BOOT文件一般帶有Valid magic number（MAGIC_NUMBER_VALID），入口地址entrypaoit，這些信息不對(duì)都使UBOOT 運(yùn)行不起來，建議看一下或COPY UBOOT的image.h。
UBL把UBOOT運(yùn)行起來，很多事情都可以做了，LINUX KERNEL，ROOTFS，NFS，DSP，設(shè)備驅(qū)動(dòng)，應(yīng)用等等，都可開始按部就班開發(fā)。
