美國(guó)iRobot公司的Roomba系列進(jìn)口機(jī)器人吸塵器以卓越的品質(zhì)贏得全球用戶(hù)的一致好評(píng)，由于該產(chǎn)品擁有iRobot公司精良而高效的區(qū)域控制技術(shù)，所以iRobot Roomba機(jī)器人吸塵器在返回基座成功率、跨區(qū)域?qū)Ш叫实确矫鎿碛幸涣鞯挠脩?hù)體驗(yàn)，爸爸樂(lè)輕松網(wǎng)今天就為大家從技術(shù)層面對(duì)iRobot Roomba進(jìn)口機(jī)器人吸塵器的區(qū)域控制技術(shù)作原理介紹。

    上圖是iRobot Roomba系列機(jī)器人吸塵器的燈塔虛擬墻拆解圖，燈塔虛擬墻的內(nèi)部結(jié)構(gòu)并不復(fù)雜，但是作為Roomba高端旗艦機(jī)型的標(biāo)配，它身上基本上涵蓋了充電基座、普通虛擬墻和燈塔虛擬墻的所有區(qū)域控制技術(shù)。整個(gè)裝置由1個(gè)Halo LED（紅外LED），1個(gè)Fence LED（紅外LED），2個(gè)Tractor（紅外LED）和1個(gè)Power LED（普通LED）組成，iRobot Roomba采用以上原件進(jìn)行搭配并實(shí)現(xiàn)區(qū)域?qū)Ш焦δ艿难b置分別有：充電基座（Halo LED*1、Tractor LED*1、Power LED*1），手動(dòng)虛擬墻/自動(dòng)虛擬墻（Halo LED*1、Fence LED*1、Power LED*1），燈塔虛擬墻（Halo LED*1、Fence LED*1、Tractor LED*2、Power LED*1）。由于Power LED的作用僅僅作為電源指示，與區(qū)域控制技術(shù)無(wú)關(guān)故本文不予講解。

Halo LED：發(fā)出圓盤(pán)形區(qū)域阻擋紅外信號(hào)

    Halo LED的主要作用是保護(hù)控制裝置本體不被iRobot Roomba機(jī)器人吸塵器本身所碰撞，例如充電基座、燈塔虛擬墻、手動(dòng)虛擬墻/自動(dòng)虛擬墻等裝置不應(yīng)被Roomba碰撞造成位置變化。
     當(dāng)它工作時(shí)，Halo LED以本體為中心發(fā)出的圓盤(pán)形紅外線阻擋信號(hào)，信號(hào)的有效距離大約為30厘米左右，當(dāng)Roomba靠近這個(gè)Halo圓形區(qū)域會(huì)出現(xiàn)阻擋信號(hào)，以避免Roomba機(jī)器人吸塵器靠近并產(chǎn)生碰撞位移。所以iRobot Roomba全系列產(chǎn)品，在充電基座、燈塔虛擬墻或普通虛擬墻附近是Roomba無(wú)法清掃的區(qū)域，但是這個(gè)類(lèi)似于保護(hù)性的措施顯然不能成為國(guó)內(nèi)某品牌作為攻擊iRobot產(chǎn)品的籌碼之一（國(guó)內(nèi)某公司宣稱(chēng)iRobot Roomba無(wú)法清掃充電基座周?chē)?/p>

Fence LED：發(fā)出直線扇形阻擋紅外信號(hào)

    Fence LED的主要作用是阻擋，被Fence LED紅外線阻隔的地區(qū)將禁止iRobot Roomba機(jī)器人吸塵器通過(guò)。
    當(dāng)它工作時(shí)，F(xiàn)ence LED以本體為起點(diǎn)，向前方發(fā)射出一段直線扇形的紅外線阻擋信號(hào)，信號(hào)有效距離大約為2米左右，當(dāng)Roomba靠近這個(gè)Fence扇形區(qū)域時(shí)會(huì)出現(xiàn)阻擋信號(hào)，以避免Roomba掃地機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)。注意：Fence LED和Tractor LED不會(huì)同時(shí)啟動(dòng)并生效（燈塔虛擬墻），否則Roomba將無(wú)法進(jìn)行跨區(qū)導(dǎo)航。

Tractor LED：發(fā)出直線扇形引導(dǎo)紅外信號(hào)

    Tractor LED的主要作用是引導(dǎo)，當(dāng)iRobot Roomba機(jī)器人吸塵器靠近被Tractor LED紅外線照射的區(qū)域時(shí)，Roomba將沿著Tractor紅外線信號(hào)中心線，向著發(fā)射Tractoer信號(hào)的來(lái)源方向運(yùn)動(dòng)。
    當(dāng)它工作時(shí)，Tractor LED以本體為起點(diǎn)，向前方射出一段扇形紅外線引導(dǎo)信號(hào)，信號(hào)有效距離大約為2米左右，當(dāng)Roomba靠近這個(gè)Tractor扇形區(qū)域時(shí)會(huì)順著引導(dǎo)信號(hào)前進(jìn)，Tractor LED和Fence LED是互為相反作用的一組裝置。充電基座同樣也是依靠Tractor LED發(fā)出的引導(dǎo)紅外信號(hào)，幫助iRobot Roomba返回充電基座的，這個(gè)成功的設(shè)計(jì)讓Roomba擁有接近100%的自動(dòng)返回基座成功率。注意：Tractor LED和Fence LED不會(huì)同時(shí)啟動(dòng)并生效，否則Roomba將無(wú)法實(shí)現(xiàn)進(jìn)行跨區(qū)導(dǎo)航或返回充電基座。

    iRobot Roomba進(jìn)口機(jī)器人吸塵器正是通過(guò)以上幾種簡(jiǎn)單的紅外LED，組成了Roomba異常強(qiáng)大的區(qū)域控制技術(shù)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單帶來(lái)的不僅僅是成本降低，同時(shí)也降低了產(chǎn)品故障率，進(jìn)一步提高了產(chǎn)品利潤(rùn)空間和競(jìng)爭(zhēng)力，這些都是國(guó)產(chǎn)品牌機(jī)器人吸塵器廠商值得學(xué)習(xí)和借鑒的地方。（全文完）

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