機(jī)器人圈
并聯(lián)機(jī)器人和串聯(lián)機(jī)器人已經(jīng)成為工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域齊驅(qū)并進(jìn)的兩架“馬車”，共同推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人向前發(fā)展。
并聯(lián)機(jī)器人是指動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)，通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或者兩個(gè)以上的自由度，以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)的機(jī)器人。
目前，很多的并聯(lián)機(jī)器人和串聯(lián)機(jī)器人是有所區(qū)別的。
并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)：
·無(wú)需減速器，成本比較低；
·所有的驅(qū)動(dòng)功率相同、易于產(chǎn)品化；
·電機(jī)位于機(jī)架，慣量??；
·逆解簡(jiǎn)單，易于實(shí)時(shí)控制。
串聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)：
·需要減速器；
·驅(qū)動(dòng)功率不同，電機(jī)型號(hào)不一；
·電機(jī)位于運(yùn)動(dòng)構(gòu)建，慣量大；
·正解簡(jiǎn)單，逆解復(fù)雜。
現(xiàn)在，我們看到的飛行模擬器、汽車測(cè)試臺(tái)、運(yùn)動(dòng)模擬器、游戲設(shè)備和其他的工業(yè)設(shè)備都已經(jīng)用到了并聯(lián)機(jī)器人。其中，預(yù)設(shè)的并聯(lián)機(jī)器人可以事先來(lái)預(yù)設(shè)并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，這樣的并聯(lián)機(jī)器人就會(huì)根據(jù)提前的預(yù)設(shè)軌跡進(jìn)行運(yùn)行了。但是，我們?cè)谔囟ǖ臈l件之下無(wú)法使用預(yù)設(shè)的并聯(lián)機(jī)器人，比如在地面坎坷不平的環(huán)境下建立或者使用一個(gè)平臺(tái)來(lái)進(jìn)行傷員的救治和運(yùn)輸時(shí)，預(yù)設(shè)的軌跡顯然無(wú)法滿足要求，這時(shí)就需要自主的并聯(lián)機(jī)器人保持運(yùn)動(dòng)中的平衡保護(hù)。
自主并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)是從架構(gòu)開始，依次經(jīng)過(guò)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、外觀設(shè)計(jì)，其中要考慮結(jié)構(gòu)布局、占用空間面積、速度與承載、主動(dòng)被動(dòng)結(jié)合相關(guān)問(wèn)題。目前，很多的公司都在研發(fā)并聯(lián)機(jī)器人，GQY在并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域有三大核心技術(shù)，多維減震、精準(zhǔn)感知和獨(dú)特算法。在多維減震方面，包括垂直、翻滾、高廣度和高速度，主動(dòng)和被動(dòng)結(jié)合等功能，這些主要是通過(guò)多精度的路面和多種傳感器的融合，依靠精準(zhǔn)控制模型的算法，補(bǔ)償合理的分配、多環(huán)節(jié)安全保護(hù)，精準(zhǔn)地計(jì)算加速度等技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
并聯(lián)機(jī)器人雖然不能夠像單臂 、雙臂這樣的串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人那樣做復(fù)雜的硬性工作，但它卻在柔性制造和應(yīng)用領(lǐng)域具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。除了在醫(yī)護(hù)車上應(yīng)用以外，還能用到像游艇、飛機(jī)、雷達(dá)天線、航空航天等領(lǐng)域。未來(lái)，隨著技術(shù)不斷地成熟和完善，并聯(lián)機(jī)器人將會(huì)進(jìn)入更多的相關(guān)領(lǐng)域，成為人類生活當(dāng)中密不可分的重要部分。
并聯(lián)機(jī)器人這類設(shè)備主要用于精密緊湊的應(yīng)用場(chǎng)合，競(jìng)爭(zhēng)點(diǎn)集中在速度、重復(fù)定位精度和動(dòng)態(tài)性能等方面。
并聯(lián)機(jī)器人這類設(shè)備主要用于精密緊湊的應(yīng)用場(chǎng)合，競(jìng)爭(zhēng)點(diǎn)集中在速度、重復(fù)定位精度和動(dòng)態(tài)性能等方面。
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