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ABB機(jī)器人CallByVar指令

1、指令功能

指令CallByVar（Call By Variable）是通過不同的變量調(diào)用不同的例行程序，即可用于調(diào)用具有特定名稱的無返回值程序。

2、指令格式

指令格式：CallByVar  Name，Number

Name：例行程序名稱的第一部分，數(shù)據(jù)類型string

Number：例行程序名稱第二部分，數(shù)據(jù)類型num

程序名=name+number（=string+num）

例如：CallByVar rProc,2;

執(zhí)行CallByVar后，調(diào)用例行程序名為：rProc2。

3、使用舉例

（1）運(yùn)行程序

主程序：

 PROC main()

     reg1 := 1;

     WHILE TRUE DO

       CallByVar 'hanjie', reg1;

       WaitTime 0.2;

     ENDWHILE

 ENDPROC

程序1：

PROC hanjie1()

WaitTime 0.5;

ENDPROC

程序2：

PROC hanjie10()

WaitTime 0.5;

ENDPROC

程序3：

PROC hanjie100()

WaitTime 0.5;

ENDPROC

程序4：

PROC hanjie1000()

WaitTime 0.5;

ENDPROC

（2）說明

主程序連續(xù)運(yùn)行過程當(dāng)中，當(dāng)給reg1不同的值，機(jī)器人會(huì)調(diào)用不同的例行程序hanjie+reg1；這里方便了程序選擇，只需要更改reg1的值，就可以調(diào)用對(duì)應(yīng)name+num的例行程序。但是當(dāng)調(diào)用name+num的例行程序不存在時(shí)，機(jī)器人會(huì)停止并報(bào)錯(cuò)，所以機(jī)器人調(diào)用的例行程序必須存在，例如下圖調(diào)用不存在例行程序報(bào)錯(cuò)：

圖片1：

圖片2：

4、使用限制和應(yīng)用

（1）僅可用于調(diào)用不帶參數(shù)的無返回值程序；

（2）無法用于調(diào)用局部無返回值程序；

（3）執(zhí)行CallByVar，將花費(fèi)比執(zhí)行普通過程調(diào)用略長的時(shí)間；

（4）所有被調(diào)用的例行程序名稱的第一部分必須相同，如rproc1，rproc2，rproc3等；

（5）使用CallByVar指令，就可以通過PLC輸入數(shù)字編號(hào)來調(diào)用對(duì)應(yīng)不同的例行程序，這樣給程序擴(kuò)展帶來了極大的方便，特別是多工位程序程序調(diào)用。