工件參數(shù)：
工件名稱：管件類工件
工件的最大外形尺寸：≤φ55mm（目測）
被加工工件重量：≤3kg
工件簡圖如下（具體尺寸：不詳）：
二、工藝及工藝要求：
2.1、工件裝卸方式：采用機器人自動加緊工件，自動上料卸料方式，同一位置上料，同一位置下料。
2.2、裝卡方式：定位塊定位，自動卡盤加緊工件（用戶設備必須為自動卡盤）。
2.3、機器人配置上海歡顏機器人，寧波浩捷智能定制上下料工裝、夾具、車床改造。
2.4、設備環(huán)境及工件精度要求：
安裝位置： 室 內；
連續(xù)工作時間：≥24h；
電 源： 380V±10% 50Hz±1；
環(huán)境溫度： -10 — 50°C；
相對濕度： ≤90%；
工件精度要求： 誤差不大于±0.5mm
三、機器人工作站簡介：
振動盤上料，自動碼料，保證機器人工作效率
機器人工作站效果圖
3.1本工作站采用單個歡顏機器人搭配工件上下料臺。機器人采用雙工位氣爪抓取工件，上料時一端加持工件毛坯，另一端將車床卡盤上加工好的工件抓取，抓取后翻轉工位，將工件毛坯裝卡在卡盤上，機器人將工件放入落料斗，繼續(xù)抓取工件裝卡另一臺車床。
本工作站主要包括1套歡顏工業(yè)機器人系統(tǒng)、1套氣動抓取設備、1套上下料臺工裝、2套數(shù)控車床（用戶自備）、1套系統(tǒng)集成控制柜等組成。
3.3機器人工作站三維圖：
| 機器人工作站主要配置 | ||||||
| 序 號 | 名 稱 | 規(guī) 格 | 數(shù)量 | 品牌 | 備注 | |
| 1 | 機器人本體 | HY1016A-135 | 1 | 上海歡顏 | ||
| 1.1 | HY1016A-135 | 1 | 上海歡顏 | |||
| 1.2 | 機器人控制器 | 1 | 上海歡顏 | |||
| 1.3 | 示教盒，帶控制線纜 | 1 | 上海歡顏 | |||
| 1.4 | 輸入、輸出信號板 | 1 | 上海歡顏 | |||
| 1.5 | 機器人控制電纜(7米) | 1 | 上海歡顏 | |||
| 1.6 | 機器人控制軟件 | 1 | 上海歡顏 | |||
| 1.8 | 機器人安裝座 | 1 | 定制 | |||
| 2 | 集成工裝 | 1 | 定制 | |||
| 2.1 | 抓取氣爪 | 三工位 | 1 | 定制 | ||
| 2.2 | 工件上、下料臺 | 2 | 定制 | |||
| 2.3 | 振動盤/階梯送料機 | 定制 | 1 | 定制 | ||
| 8 | 電氣控制系統(tǒng) | 1 | 定制 | |||
| 9 | 系統(tǒng)設計及調試 | 1 | 定制 | |||
| 10 | 運輸及保險 | 1 | 定制 |
四、系統(tǒng)主要配置簡介：
配置上海歡顏HY1016A-135工業(yè)搬運機器人，手臂負重16kg，動作范圍R1358mm，
工作半徑：R1358.
歡顏機器人特點：
u極高的運動性能：機器人6軸采用AC伺服電機，能夠實現(xiàn)高精度的運行和停止；機器人運動加速度及本體剛性性能指標很高。
u采用了高分辨率的編碼器用于機器人各軸的位置檢測。精度提高，準確性更強。
u全軸帶制動系統(tǒng)，操作更加安全。
u防潮防塵一流，即使在苛刻的焊接車間依然保持良好的運行狀態(tài)。
u極強的持久性能：通過提高旋轉變位器及伺服電機、減速機等的規(guī)格，使機器人在設計上使用壽命大大提高。
u極高的耐撞擊性能，機器人手臂擁有高感度撞擊檢測及柔性控制功能，機器人手臂能在受到撞擊時，能迅速檢測到負荷，自動切換成柔性控制，各軸電機處于自由狀態(tài)，對手臂進行有效保護。操作者可以輕松移走機器人，排除故障，再次運行程序，機器人還能按照原來的軌跡運行，不需要重新校對程序。
示教器
u示教器采用高清晰大尺寸彩色顯示屏： LCD 顯示屏，LED 背光燈，強光下亦可操作。光源穩(wěn)定可靠，環(huán)境適應性強，更加耐用。
u工業(yè)級塑料外殼，堅固耐用。
u工業(yè)標準操作系統(tǒng)，菜單式操作，人機交互性能好，操作方式類似個人電腦，易學易用。
u各個功能區(qū)分布在示教器屏幕周圍，布局合理，擁有豐富的功能鍵，示教編程方便快捷。
u擁有獨特的撥碼開關及電子手輪設置，類似電腦的鼠標操作，能夠實現(xiàn)選擇、確定、動作機器人、程序更總等各種功能。方便機器人的精細調節(jié)。
4.1、配置三工位氣爪
可回轉，切換氣爪工位
自動送料系統(tǒng)：
震動盤（工件≤1kg，直徑≤40mm，長度≤60mm）：
出料速度：20個/min
階梯上料機（工件≥1kg，直徑≥40mm，長度≥60mm）：
出料速度：8個/min
料臺抓取工件:將毛坯件裝卡在車床上并取下加工好的零件
將毛坯件放置在震動盤/階梯上料機內，設備依次上料，機器人依次抓取工件，加工好的工件放置在落料斗內或放置在零件盤內碼放好，可通過落料斗落進料斗內工人取走落料斗，或工人更換零件托盤。在機器人工作過程中，工人將毛坯件放進震動盤內，通過按鈕和可控制機器人暫停、急停、更換零件盤或落料斗后的啟動等功能。
主要配置：
| 序號 | 項目 | 品牌 | 備注 |
| 1 | 氣動元件 | 臺灣亞德客 | |
| 2 | PLC | 臺灣臺達 | |
| 3 | 觸摸屏 | 臺灣臺達 | |
| 4 | 電器元件 | 日本歐姆龍 |
五、系統(tǒng)工作流程:
1、調試狀態(tài)：
各個動作可單獨動作；
將工件的工裝裝卡在工作臺上。
人工示教，調整好工藝參數(shù)和車床程序。
2、工作狀態(tài)：（示教及機加工參數(shù)調整好后）
人工料斗工件放滿，按下啟動按鈕，工作站自動開始工作。
工作過程：自動上料系統(tǒng)將工件按要求順序排列送料到位，機器人采用雙工位氣爪抓取工件，上料時一端加持工件毛坯，另一端將車床卡盤上加工好的工件抓取，抓取后翻轉工位，將工件毛坯裝卡在卡盤上，機器人將工件放入落料斗，繼續(xù)抓取工件裝卡另一臺車床。
