接口簡(jiǎn)介：
注塑機(jī)與機(jī)械手的接口是一種握手協(xié)議，協(xié)調(diào)注塑機(jī)與機(jī)械手的順序動(dòng)作。接口定義了機(jī)械安裝方式以及電氣協(xié)議，目前國(guó)內(nèi)用得比較多的公認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)是歐標(biāo)12、歐標(biāo)67，國(guó)內(nèi)有許多注塑機(jī)制造商，但與機(jī)械手接口的電氣協(xié)議各種各樣。
接口的機(jī)械部分：
| 注塑機(jī)給機(jī)械手的信號(hào) | 機(jī)械手給注塑機(jī)的信號(hào) |
| 1,9： 注塑機(jī)急停 | 17, 允許模關(guān) |
| 2： 開(kāi)模完成 | 18，26， 模具區(qū)域 |
| 3,11: 安全裝置 | 19,27, 機(jī)械手急停 |
| 4， 頂退完成 | 20， 連接注塑機(jī) |
| 5， 頂進(jìn)完成 | 21, 允許頂退 |
| 6， 退芯完成 | 22， 允許頂進(jìn) |
| 7， 進(jìn)芯完成 | 23， 允許進(jìn)芯 |
| 8， 瑕疵品 | 24， 允許退芯 |
| 10， 自動(dòng)狀態(tài) | 25， 預(yù)留 |
| 12， 合模完成 | 28, 允許完全開(kāi)模 |
| 13， 預(yù)留 | 29，30，31， 預(yù)留 |
| 14， 開(kāi)模到中間位置 | 32， 注塑機(jī)電源 |
| 15, 預(yù)留 | |
| 16， 機(jī)械手電源 |
| 注塑機(jī)給機(jī)械手的信號(hào) | 機(jī)械手給注塑機(jī)的信號(hào) |
| ZA1,ZC1 , 注塑機(jī)急停1 | A1,C1, 機(jī)械手急停1 |
| ZA2,ZC2, 注塑機(jī)急停2 | A2,C2, 機(jī)械手急停2 |
| ZA3,ZC3, 安全裝置1 | A3,C3, 模具區(qū)域 |
| ZA4,ZC4, 安全裝置2 | A4,C4, 預(yù)留 |
| ZA5, 瑕疵品 | A5, 預(yù)留 |
| ZA6, 模關(guān)完成信號(hào) | A6, 允許模關(guān) |
| ZA7, 開(kāi)模完成信號(hào) | A7, 允許完全開(kāi)開(kāi)模 |
| ZA8, 開(kāi)模到中間位置 | A8, 預(yù)留 |
| ZA9, 機(jī)械手24VDC | A9, 注塑機(jī)24VDC |
| ZB2, 自動(dòng)狀態(tài) | B2, 連接注塑機(jī) |
| ZB3, 頂退完成 | B3, 允許頂退 |
| ZB4, 頂進(jìn)完成 | B4, 允許頂進(jìn) |
| ZB5, 退芯1完成 | B5, 允許退芯1 |
| ZB6, 進(jìn)芯1完成 | B 6 允許進(jìn)芯1 |
| ZB7, 退芯2完成 | B7, 允許退芯2 |
| ZB8, 進(jìn)芯2完成 | B8, 允許進(jìn)芯2 |
| ZC5,ZC6,ZC7,ZC8,預(yù)留 | C5,C6,C7,C8, 預(yù)留 |
| ZC9, 機(jī)械手0VDC | C9, 注塑機(jī)0VDC |
國(guó)內(nèi)許多注塑機(jī)廠商的機(jī)械手接口信號(hào)一般只有幾個(gè)信號(hào)，以下所示：
機(jī)械手給注塑機(jī)信號(hào)：互鎖、允許頂出、取出完成。
先說(shuō)電源，注塑機(jī)與機(jī)械手的信號(hào)是通過(guò)中間繼電器傳遞的，它們的電源各自獨(dú)立，這有助于提高各自的穩(wěn)定性。信號(hào)是高電平有效還是低電平有效，歐標(biāo)沒(méi)規(guī)定，由注塑機(jī)和機(jī)械手制造商自己定義，歐標(biāo)只定義中間繼電器的通斷。
舉個(gè)例子，如果某注塑機(jī)制造商需要定義'允許模關(guān)”為低電平有效，那么給32芯'注塑機(jī)電源”0V的電源，當(dāng)機(jī)械手允許模關(guān)的時(shí)候，就閉合相應(yīng)的中間繼電器，就把17芯的信號(hào)拉至低電平。同理如果需要高電平有效就把注塑機(jī)的24VDC引到第32芯上。
關(guān)于急停信號(hào)以及安全裝置信號(hào)，歐標(biāo)67比歐標(biāo)12分別多了一個(gè)信號(hào)，按照歐標(biāo)機(jī)械手的工作區(qū)域需要圍起來(lái)，以便安全，所以圍欄上面需要安裝一急停以及檢查安全裝置是否安全的電氣開(kāi)關(guān)。
'模具區(qū)域”信號(hào)，機(jī)械手上有兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)，用來(lái)監(jiān)測(cè)機(jī)械手位置是否在模具區(qū)域，若在模具區(qū)域，注塑機(jī)應(yīng)該被禁止合模，這個(gè)信號(hào)與其它信號(hào)有點(diǎn)不一樣，當(dāng)不在模具區(qū)域的時(shí)候，機(jī)械手控制中間繼電器閉合，如果注塑機(jī)定義高電平有效，那么對(duì)應(yīng)的信號(hào)線就為高電平，當(dāng)機(jī)械手進(jìn)入模具區(qū)域，中間繼電器斷開(kāi)，信號(hào)線變?yōu)榈碗?/span>平了。
'連接注塑機(jī)”信號(hào)，當(dāng)需要使用機(jī)械手的時(shí)候，使能這個(gè)信號(hào)，那么注塑機(jī)就和機(jī)械手聯(lián)鎖動(dòng)作，注塑機(jī)的開(kāi)合模頂針以及抽芯動(dòng)作受機(jī)械手控制，當(dāng)關(guān)閉此信號(hào)，機(jī)械手和注塑機(jī)各自自由動(dòng)作。
'瑕疵品”信號(hào)，當(dāng)注塑機(jī)檢測(cè)到當(dāng)前的制品不符合質(zhì)量要求，發(fā)信號(hào)給機(jī)械手，如果機(jī)械手打開(kāi)處理瑕疵品的功能，那機(jī)械手會(huì)作出相應(yīng)的處理。
'開(kāi)模到中間位置”和'允許完全開(kāi)?！毙盘?hào)，這兩個(gè)信號(hào)用在這種情況下：當(dāng)客戶(hù)需要開(kāi)模到某個(gè)設(shè)定的位置后就允許機(jī)械手取制品。
分兩種方式：
1，開(kāi)模到設(shè)定位置后注塑機(jī)發(fā)信號(hào)給機(jī)械手，注塑機(jī)繼續(xù)開(kāi)模，機(jī)械手開(kāi)始動(dòng)作去取制品。
2，開(kāi)模到設(shè)定位置后發(fā)信號(hào)給機(jī)械手，注塑機(jī)停止下來(lái)，機(jī)械手開(kāi)始取制品，當(dāng)取完制品后，機(jī)械手發(fā)允許完全開(kāi)模信號(hào)給注塑機(jī)，注塑機(jī)重新開(kāi)模。
信號(hào)測(cè)試
在使用機(jī)械手之前必須做如下檢測(cè)：
1，開(kāi)啟'連接注塑機(jī)”信號(hào)，檢查注塑機(jī)是否能開(kāi)合模頂針抽芯動(dòng)作，應(yīng)該不能動(dòng)作。關(guān)閉此信號(hào)，注塑機(jī)應(yīng)該能自由動(dòng)作。
2，將機(jī)械手置于手動(dòng)模式并將注塑機(jī)安全門(mén)打開(kāi)，此時(shí)應(yīng)出現(xiàn)'安全門(mén)開(kāi)”信號(hào)，不能做任何動(dòng)作，將安全門(mén)關(guān)上后此信息應(yīng)消失。
3，手動(dòng)模式下，機(jī)械手使能開(kāi)合模，看注塑機(jī)能否開(kāi)合模，當(dāng)開(kāi)合模完成后，看機(jī)械手界面是否出現(xiàn)開(kāi)合模完成。同樣方式檢查頂針和抽芯。
4，手動(dòng)模式下，不使能開(kāi)合模，看注塑機(jī)能否開(kāi)合模，應(yīng)該不能開(kāi)合模。同樣方式檢查頂針和抽芯。
5，手動(dòng)模式下，把機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到模具區(qū)域，看能否做合模動(dòng)作，應(yīng)該不能合模。
來(lái)源：富井機(jī)械手
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