鴛鴦陣由戚繼光所創(chuàng)，是一種陸戰(zhàn)的陣法，他見沿海地區(qū)丘陵密布，河渠溝壑甚廣，道路狹窄，于是有鴛鴦陣之法。鴛鴦陣由十二人組成，最前方有隊(duì)長一名，其次有兩人，一人手執(zhí)長牌，另一人手執(zhí)藤牌，此二人用盾牌遮擋地方射來的弓箭，掩護(hù)陣中其他兵卒前進(jìn)，接下來是兩名狼筅手，狼筅是該陣法中最為奇特的兵刃，是以南方的毛竹為主干，毛竹的斜枝仍保留，并且削尖，最前端則安裝利刃，每根狼筅長約三米左右，是陣中的主要擊刺力量，舞動起來，一掃一大片。緊隨狼筅手之后的，是四名長搶手，負(fù)責(zé)照應(yīng)前面的盾牌手和狼筅手，接下來是兩名短刀手，若狼筅手和長搶手未能制敵死命，短刀手立即沖上去補(bǔ)刀，跟在最后的，是一個負(fù)責(zé)伙食的火頭兵。這個陣法有長短兵刃互相配合，攻守并重，有著可怕的戰(zhàn)斗力，幾乎毫無破綻，是難以破解的陣法。
鴛鴦鎮(zhèn)的陣形變化靈活，可以根據(jù)情況和作戰(zhàn)需要變縱隊(duì)為橫隊(duì)，變一陣為左右兩小陣或左中右三小陣。當(dāng)變成兩小陣時稱“兩儀陣”，左右盾牌手分別隨左右狼筅手、長槍手和短兵手，護(hù)衛(wèi)其進(jìn)攻。當(dāng)變成三小陣時稱“三才陣”，此時，狼筅手、長槍手和短兵手居中。盾牌手在左右兩側(cè)護(hù)衛(wèi)，隨地勢和軍情的變化而隨時變陣，可謂千變?nèi)f化。而陣法中的軍規(guī)也最為嚴(yán)苛，如果擅自亂了陣形，則斬其隊(duì)長，若隊(duì)長死后，全隊(duì)并無斬獲，則斬殺全隊(duì)，在嚴(yán)苛的軍法約束之下，人人奮勇，個個當(dāng)先，一上陣便是拼命的打法，與以往的明軍截然不同。
在浙江寧海與倭寇的首戰(zhàn)中，倭寇自來輕視明軍，見明軍殺來，并不避閃，而是徑直迎了上來，哪知這些明軍與以往見到的大不相同，他們每十幾人結(jié)成一團(tuán)，在沖擊中也保持隊(duì)形不亂，倭寇有的被藤牌擋住，有的被狼筅鉤住，緊接著，隊(duì)中有冒出長搶手和短刀手出來補(bǔ)刀，如風(fēng)卷殘?jiān)瓢銛貧⒘速量艿牟勘?，東南倭患都在鴛鴦陣下平復(fù)。
在野史的記載中，鴛鴦陣也有過敗績，此事和戚繼光的夫人有關(guān)。戚夫人王氏，是將門戶女，也會武功，能騎馬征戰(zhàn)，且有謀略，戚繼光對夫人最為忌憚，他的部下看不慣戚繼光被夫人欺負(fù)，于是點(diǎn)起人馬，慫恿戚繼光帶兵回家，給夫人點(diǎn)顏色看看。在眾將官的鼓勵之下，戚繼光也是勇氣倍增，帶著人馬回府。
卻說戚夫人在府中聽到人歡馬叫，趕忙出來觀看究竟。見是自己丈夫帶兵回家來，沖自己還直瞪眼，戚夫人怒道——干什么？
戚繼光一看夫人瞪眼，立刻心慌，靈機(jī)一動，答道——請夫人閱兵。
戚夫人見眾將官個個淹嘴而笑，便猜到了八九分，于是她走下臺階，朝著眾將官道——都給我滾。
眾將官棄甲曳兵而走，退回了兵營。戰(zhàn)無不勝的鴛鴦陣，首次遭遇敗績。
