臺達(dá) ASDA 伺服定位演示系統(tǒng)
控制要求
1、由臺達(dá) PLC 和臺達(dá)伺服組成一個簡單的定位控制演示系統(tǒng)。通過 PLC 發(fā)送脈沖控制伺服，實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)回歸、相對定位和絕對定位功能的演示。
2、z 監(jiān)控畫面：原點(diǎn)回歸、相對定位、絕對定位。
元件說明
ASD-A 伺服驅(qū)動器參數(shù)必要設(shè)置
當(dāng)出現(xiàn)伺服因參數(shù)設(shè)置錯亂而導(dǎo)致不能正常運(yùn)行時，可先設(shè)置 P2-08=10（回歸出廠值），重新上電后再按照上表進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。
PLC 與伺服驅(qū)動器硬件接線圖
控制程序
程序說明
當(dāng)伺服上電之后，如無警報信號，X3=On，此時，按下伺服啟動開關(guān)，M10=On，伺服啟動。
按下原點(diǎn)回歸開關(guān)時，M0=On，伺服執(zhí)行原點(diǎn)回歸動作，當(dāng) DOG 信號 X2 由 Off→On 變化時，伺服以 5KHZ 的寸動速度回歸原點(diǎn)，當(dāng) DOG 信號由 On→Off 變化時，伺服電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，回歸原點(diǎn)完成。
按下正轉(zhuǎn) 10 圈開關(guān)，M1=On，伺服電機(jī)執(zhí)行相對定位動作，伺服電機(jī)正方向旋轉(zhuǎn) 10 圈后停止運(yùn)轉(zhuǎn)。
按下正轉(zhuǎn) 10 圈開關(guān)，M2=On，伺服電機(jī)執(zhí)行相對定位動作，伺服電機(jī)反方向旋轉(zhuǎn) 10 圈后停止運(yùn)轉(zhuǎn)。
按下坐標(biāo) 400000 開關(guān)，M3=On，伺服電機(jī)執(zhí)行絕對定位動作，到達(dá)絕對目標(biāo)位置 400，000處后停止。
按下坐標(biāo)-50000 開關(guān)，M4=On，伺服電機(jī)執(zhí)行絕對定位動作，到達(dá)絕對目標(biāo)位置-50，000處后停止。
若工作物碰觸到正向極限傳感器時，X0=On，Y10=On，伺服電機(jī)禁止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報警（M24=On）。
若工作物碰觸到反向極限傳感器時，X1=On，Y11=On，伺服電機(jī)禁止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報警（M24=On）。
當(dāng)出現(xiàn)伺服異常報警后，按下伺服異常復(fù)位開關(guān)，M11=On，伺服異常報警信息解除，警報解除之后，伺服才能繼續(xù)執(zhí)行原點(diǎn)回歸和定位的動作。
按下 PLC 脈沖暫停輸出開關(guān)，M12=On，PLC 暫停輸出脈沖，脈沖輸出個數(shù)會保持在寄存器內(nèi)，當(dāng) M12=Off 時，會在原來輸出個數(shù)基礎(chǔ)上，繼續(xù)輸出未完成的脈沖。
z 按下伺服緊急停止開關(guān)時，M13=On，伺服立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng) M13=Off 時，即使定位距離尚未完成，不同于 PLC 脈沖暫停輸出，伺服將不會繼續(xù)跑完未完成的距離。
程序中使用 M1346 的目的是保證伺服完成原點(diǎn)回歸動作時，自動控制 Y4 輸出一個 20ms 的伺服脈沖計數(shù)寄存器清零信號，使伺服面板顯示的數(shù)值為0（對應(yīng)伺服P0-02參數(shù)需設(shè)置為0）。
程序中使用 M1029 來復(fù)位 M0~M4，保證一個定位動作完成（M1029=On），該定位指令的執(zhí)行條件變?yōu)?Off，保證下一次按下定位執(zhí)行相關(guān)開關(guān)時定位動作能正確執(zhí)行。
組件說明中作為開關(guān)及伺服狀態(tài)顯示的 M 裝置可利用臺達(dá) DOP-A 人機(jī)界面來設(shè)計，或利用WPLSoft 來設(shè)定。
一、NEG 位移反轉(zhuǎn)控制
控制要求
定位控制系統(tǒng)做左右位移運(yùn)動，每按下一次按鈕（X1），定位裝置從當(dāng)前位置反轉(zhuǎn)移動到以原點(diǎn)（D200，D201 值為 K0）為對稱中心的另一邊。
元件說明
控制程序
程序說明
假設(shè) D200、D201（32 位數(shù)據(jù)）的初始內(nèi)容值為 K50000，按下一次按鈕后，即 X1 由 Off→On 變化，D200、D201（32 位數(shù)據(jù)）的內(nèi)容值變?yōu)?K-50000。
同時，M0 被置位為 On，DDRVA 指令執(zhí)行，以 5KHZ(K5000)的 頻率向絕對目標(biāo)位置 K-50000移動，目標(biāo)位置到達(dá)后，M1029=On，M0 被復(fù)位為 Off，Y0 停止發(fā)送脈沖。
再次按下按鈕，即 X1 由 Off→On 變化，D200、D201（32 位數(shù)據(jù)）的內(nèi)容值由 K-50000 變?yōu)?K50000，同時 M0 被置位為 On，開始執(zhí)行到絕對目標(biāo)位置 K50000 的定位運(yùn)動，直到到達(dá)目標(biāo)位置才停止。
如此，按下一次按鈕（X1），定位裝置就會從當(dāng)前位置移動到以原點(diǎn)為對稱中心點(diǎn)的另一邊。
二、兩路脈沖輸出
XC3 系列和 XC5 系列 PLC 一般具有 2 個脈沖輸出。為了使用脈沖輸出，必須要使用帶有晶體管輸出的 PLC。通過使用不同的指令編程方式，可以進(jìn)行無加速/減速的單向脈沖輸出，也可以進(jìn)行帶加速/減速的單向脈沖輸出，還可以進(jìn)行多段、正反向輸出等等，輸出頻率最高可達(dá) 400K Hz。
本例中，使用單段單向脈沖輸出，Y0 控制 X 軸步進(jìn)電機(jī)，Y1 控制 Y 軸步進(jìn)電機(jī)。通過流程控制兩個軸輪流驅(qū)動。
例圖：
程序流程框圖：
程序及注釋：
三、高速計數(shù)中斷
XC 系列 PLC 都具有高速計數(shù)功能，通過選擇不同的計數(shù)器可以進(jìn)行單相（遞增模式、脈沖+方向輸入模式），AB 相模式計數(shù)，最高頻率可達(dá)到 200KHz。PLC 2.51 版本以上包含高速計數(shù)中斷功能，每路高速計數(shù)器擁有 24 段 32 位的預(yù)置值，計數(shù)器的每段計數(shù)差值等于預(yù)置值時產(chǎn)生中斷。
本例中，C630=-1000 時，Y0 輸出,其他復(fù)位；C630=-1500 時，Y1 輸出，其他復(fù)位；C630=1500 時，Y2 輸出，其他復(fù)位；C630=3500 時，Y3 輸出，其他復(fù)位。
例圖：
程序流程框圖：
程序及注釋：
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