根據(jù)出土的簡牘，隸書起源于戰(zhàn)國。傳說程邈作隸。
隸書是古今文字的分水嶺。因其呈八字向背的分散之勢，故而有“八分書”之稱，亦稱“佐書”、“史書”、“分書”。傳說由秦獄隸程邈所創(chuàng)，因其有創(chuàng)隸之功而得始皇起用，故以其獄隸身份而稱謂之“隸書”。其起源也有另一種說法，因秦時奏事繁多，小篆繁復，書寫時多有不便。為求快捷，下層官吏便草化篆書的寫法，用于往來公文上，遂取其名。
《云夢睡虎地秦簡》計校木繆 --- 此簡為秦朝時的行政文書。保留了篆書結字長窄、轉折圓潤的特點，同時在行筆上已較為快捷，在橫畫上已有后來隸書的波磔舒展，反映了篆書向隸書轉變階段的狀況。
1975年底在湖北云夢縣城西睡虎地第十一號秦墓出土的一千一百余枚竹簡。從這些竹簡上清晰的字跡可看出字體是初起的隸書。字型工整端秀，筆畫渾厚樸茂。字形有正方，長方，扁方等不拘。筆畫則肥、瘦、剛、柔，縱橫奔放，渾厚凝重，變化多姿。其點畫有明顯的起伏變化，特別是其中的“波勢”已初具規(guī)模。這一發(fā)現(xiàn)可證明在秦始皇時政以前隸書已經(jīng)在民間流行。
《青川木牘》
隸書是漢代的通用字體。它打破了篆書中曲環(huán)的形體結構，成為便于書寫的一種字體。早在戰(zhàn)國后期開始萌芽，但在構形上仍然保留著比較濃厚的篆書意味，因此稱為“古隸”。秦漢之際，漢字形體發(fā)生了一次飛躍的演變，就是所謂的隸變。古隸開始在用筆上不再拘泥于橫豎一律的線條。注意充分發(fā)揮毛筆的性能，造就出不同的點畫形態(tài)，將小篆中的許多曲筆變成直筆，圓弧變成方折，字形由長變扁。從而誕生了體勢、格調(diào)和韻味都煥然一新的新書體——隸書。
隸書是在篆書基礎上，為適應書寫便捷的需要產(chǎn)生的字體。把大、小篆的筆畫和結體加以簡化，又把圓勻的線條變成平直方正的筆畫，以便于書寫。是程邈在監(jiān)獄里創(chuàng)造出來的字體。分“秦隸“（也叫“古隸”）和“漢隸“（也叫“今隸”），隸書的出現(xiàn)，是古代文字與書法的一大變革。
秦隸是大、小篆的變體，在字的結構上和篆書差別不太，只是在用筆上有所不同，字體全用折筆，不用轉筆。此外做了些刪繁就簡，截連為斷，筆畫可以有粗細，部首可以有混同，書寫的速度也自然提高。
漢隸是在新莽天鳳年間就不像秦隸，點畫在筆勢上的方圓有所變化，而在筆畫上也簡化得多，基本上已轉為隸法了。到和帝永元（公元89年），大興石刻，隸書的筆畫趨向工整、強潤。收勢和點畫的俯仰，法度逐漸已嚴謹。到獻帝（190——219年）以后，由字體漸有點畫波尾到點畫波尾明顯，已將篆意脫盡。字體更為方整，肥瘦大小及結構運筆變化無窮，各盡其妙。魏晉以后乃至楷書所取代。
隸書是漢字中常見的一種莊重的字體，書寫效果略微寬扁，橫畫長而直畫短，講究蠶頭燕尾、一波三折。西漢的隸書還有些秦隸的遺意，到東漢，特別東漢后期趨于工整精巧，結體扁平，筆畫間出現(xiàn)了波（指筆畫左行如曲波后楷書中變?yōu)槠玻?、磔（指右筆畫的筆鋒開張，形如燕尾的捺筆），形成了漢隸之楷模。這時期正是漢隸成熟和鼎盛時期，大興刻碑之風，作品筆法嚴謹，體勢各樣。風貌、格調(diào)各異，筆法、結體各具其妙。成為后人學習隸書的典范。
西漢初期仍然沿用秦隸的風格，到新莽時期開始產(chǎn)生重大的變化，產(chǎn)生了點畫的波尾的寫法。到東漢時期，隸書產(chǎn)生了眾多風格子，并留下大量石刻和墨跡。
《?；铦h簡》是2013年3月出土于南昌新建縣大塘坪觀西村西漢?；韬顒①R墓。這批漢簡文字特別豐富，其內(nèi)容含“南藩海昏侯臣賀昧死”字樣的奏本是劉賀親手筆，無凝具有非凡意義——將是書法史中第一個得以見到真跡的書家。用筆嚴謹見方，筆畫粗細對比明顯，絕少放浪夸張。字字獨立而扁方，正方。風格溫和端莊，渾厚樸茂。
《武威漢簡》是1959年出土于甘肅涼州磨嘴子6號漢墓。此木簡為西漢末年的隸書。瘦勁寬博，筆畫剛健，使轉流動，颯爽多姿。
《武威儀禮簡》 西漢
《張遷碑》刻立于東漢中平三年（186年）。此碑是東漢晚期，屬于隸書發(fā)展最為成熟時期。字形方正，結構嚴謹。用筆棱角分明，多用方筆，結體飽滿，勢取平直，筆力雄厚。為漢碑中方整類隸書的主要代表，對稍后的魏晉書風有很大影響。
《張遷碑》（局部）
《禮器碑》刻立于東漢桓帝永壽二年（156年）。歷來被認為是成熟而典型的漢隸作品。鐵線般的鉤勒且含有彈性，磔筆長而勁，又富有變化。用筆細瘦挺健，方圓得宜。結體寬博清朗，筆畫剛健，波磔分明，非常注意起筆和收筆的修飾。端正古秀，風神逸宕，姿態(tài)悠遠。此碑書法藝術對后世影響很大。
《禮器碑》
《乙瑛碑》、《史晨碑》分別刻于桓帝永興元年和靈帝建寧年間。其碑筆畫從容秀雅，端整而不板滯?！兑溢伏c畫圓潤渾厚，橫畫兩端輕細，中間粗重，并稍帶拱勢。左右結構中的左邊短橫常有右上斜勢，左部呈強勁右弩勢向中心緊聚。長捺蠶頭不甚明顯，雁尾卻肥厚。撇尾亦顯重碩。上承下的半框架結構的兩短邊以外拓勢左右下展，與上面弧形長橫構建成穹廬，如“常”。全框架結構部件長形的見腰鼓狀的豐腰，上小下大。扁形的左短豎變?yōu)槠玻蚣芑蜃蠡蛴异扔兄?。用筆方圓兼?zhèn)洹＾D折并用，轉多于折。字形接近正方，規(guī)矩中常有突變。撇與捺碩大常帶小鉤，顯得厚重卻不乏輕靈。
《乙瑛碑》
《史晨碑》 東漢 此碑結體方整，筆勢中斂，波挑左右開張，疏密有致。行筆圓厚，端莊肅穆，其挑腳雖已流于漢末方棱的風氣，但仍有姿致而不板滯。
《曹全碑》是郃陽令曹全立于東漢靈帝中平二年十月、明萬歷初年陜西舊城出土。此碑隸書應規(guī)入矩，法度井然，不愧為漢隸中工整一路的典范。其用筆剛柔相濟，藏多于露，圓多于方，含蓄中時見波磔露鋒的逸筆；體勢總體趨扁。左右甚為開張舒展，其中不乏依造字之勢縱向處理者。寓險絕于平正。章法整肅，寧靜。縱行橫列，井然有序。上下字距寬，左右行距窄，是東漢隸書章法的標準格式?！恫苋泛钚阋?，寓剛于柔。尤其有明顯規(guī)律可循的波磔，自然地不斷反復出現(xiàn)。猶如樂曲中的強音與其他較短而有粗細變化的點畫配合，形成了舒緩而微波蕩漾的旋律節(jié)奏。
《石門頌》是東漢建和二年（148年）刻。字字挺勁飛動，勢如長槍大戟。瀟灑自如的波挑，體現(xiàn)著文人回歸大自然書寫的開放情懷，加上民間工匠的契，顯示出不拘一格的奔放品格、以及闊大的自然氣象，成為歷代書家關注和借鑒的經(jīng)典范體。此碑線條圓起圓收，中段飽滿渾厚，跌宕舒展，結體瘦長，落筆勁利雄健，筆畫舒張飄逸，趣味盎然，用筆率意自然，與篆書相近，兩端沒有蠶頭雁尾的裝飾，素有隸中草書之稱。
《石門頌》（局部） 東漢
《王暉石槨銘》字體式橫寬，筆勢流利，風格近似于《曹全碑》。
后世墨跡如清代隸書第一人鄭簠（1622——1693）專意于《曹全碑》和《史晨碑》，字體娟秀，筆劃舒展，更融以草體。點畫平整沉著為頓挫飛揚。結構變緊密為開拓，每個字大小相近，粗細，疏密卻富有變化。整體既規(guī)整又多姿，既疏秀又放逸，風格疏宕縱逸，頓挫飛揚，世人謂之“草隸“，對清代隸書產(chǎn)生了很大影響。隸書《杜甫詩》軸等其典型之作，深得漢碑韻味，用筆豐富，行筆沷辣，點畫波磔各具姿態(tài)，給人以耳目一新之感覺。
伊秉綬（1754——1815）四體俱能，但隸書為最。其隸書為漢碑中雄偉古樸的一類。作品《清詩嘉酒聯(lián)》筆畫凝重整肅，結字扁方而多用圓筆，勁挺含蓄，氣勢宏大。舍漢隸波磔，出挑，豎畫用筆粗重而橫畫略細，寓工巧于拙樸之中，突破了傳統(tǒng)隸書的結構和筆法。伊秉綬是用楷寫隸，形成自已的風格，寫得瘦勁獨絕。
隸書在用筆上，方、圓、藏、露諸法俱備，筆勢飛動，姿態(tài)優(yōu)美。在結構上，有小篆的縱勢長方，初變?yōu)檎?，再變?yōu)闄M勢扁方漢隸具有雄闊嚴整而又舒展靈動的氣度。隸書將篆書的筆畫變圓為方，變曲為直。調(diào)正筆畫斷連。省減筆畫結構。其中以橫向取勢和保留毛筆書寫自然狀態(tài)兩面點最為重要。橫向取勢能左右發(fā)筆，上下運動受到制約。最終形成左掠右挑的八分筆法。而毛筆的柔軟性以使?jié)h字筆畫產(chǎn)生了粗紬方圓藏露等各種變化。除橫平豎直之外，還出現(xiàn)有特點的挑勢（雁尾或燕尾）形成渾厚的雄強美。還有字距寬，行距窄也是其章法上的一大特點。
隸書筆法由篆書的環(huán)曲變?yōu)榉秸郏泄P時改斂毫（小篆是金文篆行筆，起止藏鋒，中段是中鋒，有輕微的提按變化）。起止筆以藏鋒為主，但也可以不藏鋒，露鋒時有出現(xiàn)。尤其是懸針豎及挑勢（雁尾）往往是露鋒的。中鋒行筆是主流，但側鋒已初露頭角，這主要見于起筆處及點的形成，多為側鋒。有大起大落的提與按，表現(xiàn)在挑勢上。一筆之內(nèi)，提按一致，各筆彼此之間輕重可不同，有差別較大，有明顯的重按與快提。另外有方圓之分。
隸書點畫的寫法：
（一） 平畫（短橫） 落筆藏鋒逆入，行筆要豎鋒入紙，筆勢要勻，一筆逆到底，收筆回鋒自然上提。用筆有方圓之分。如《曹全碑》純用圓筆。故筆畫凝重圓潤，筆長而勢足。《張遷碑》則是用方筆。落筆正降直入，取勢短險，行筆取疾勢，收筆時迅速提鋒空回。故筆短而意長，顯得方勁挺健。
（二） 豎畫 逆鋒向上稍頓，沉著下運，回鋒收筆。從頭到尾用筆力勻。但收筆不應有楷書的垂露的鋒勢，收筆處微尖，取虛勢收鋒。注意相向和相背的變化。
（三） 波畫（長橫） 落筆取逆勢向左下頓筆，然后略提鋒換向右，行筆中鋒，到收筆時先頓挫后，再逐漸向右上方提鋒收筆，其勢一波三折，呈蠶頭燕尾狀。落筆時有虛實之分，如《曹全碑》、《乙瑛碑》落筆重（即筆鋒著紙部分長）是為了取盡逆勢，然后翻鋒向左中鋒行筆，以達到出鋒豐滿。《禮器碑》起筆處取勢短（即筆鋒著紙部分短），所以翻鋒迅速，最后順勢波出，呈頭小尾大，使整個波畫恰很平穩(wěn)而不失重心。
（四） 捺畫 落筆逆鋒入紙，沉穩(wěn)向右下運行，稍有力按筆，提筆向上輕收。若使頭部小就落筆輕。《曹全碑》圓筆，捺筆畫長，行筆時筆鋒略帶順勢，在收筆處逐漸轉向逆，而后上提收筆。《禮器碑》方筆，捺腳落筆輕，行筆逆而帶側，頓挫后收筆波尾成方角。
（五） 撇畫 逆鋒起筆，沉穩(wěn)向左下運行，稍稍加重筆力，在收筆時筆鋒逆行，駐筆后向上提鋒回收。
（六） 鉤畫 在豎畫后逐漸轉向左彎。收筆時自然上提回收?！稄堖w碑》亦有順勢出鋒。
（七） 折畫（折角） 1、橫折，橫畫到轉折處略提鋒換向再下按寫豎畫，但承接處不應寫成楷書那樣的斜角。2、豎折，先按豎畫寫，再按橫畫運筆。3、撇折，逆鋒起筆，沉穩(wěn)左下行，轉鋒蓄勢右行，漸行漸提，提筆出鋒。
（八） 點畫 點有中點、上點、左點、右點和橫點的不同。中點的寫法是落筆后，提筆逆鋒向上，轉筆回鋒向右，頓筆向下，繼回筆收鋒于點內(nèi)。上點的寫法略同中點，只是末筆不向點內(nèi)回筆收鋒，而向下漸提出鋒。左點和右點及橫點的寫法同于上點，但起步的位置和出鋒的方向各不相同。寫多點時，落筆和收筆取上下之勢，出鋒方向因上下點畫的筆勢呼應而變化。
清金農(nóng)《隸書軸》
隸書是魏體楷書的始祖。隸書的波磔筆畫在左為平彎，逆而不收，故多短促，后為楷書中變?yōu)槠玻辉谟覟楹笕苏`稱為燕尾的磔，后楷書中變?yōu)檗嗷蚬刺?。在漢字中這樣左右兩筆。“左右分別，若相背然”，有人稱隸書為“分書”。除波磔筆畫外，隸書長橫畫有蠶頭，俯仰，磔尾；點如木楔，豎如柱；折如折釗，左右對稱的豎，下無橫畫封口者，在左為平彎，在右無勾挑。下邊封口者，二豎之間多取斜勢，或上窄下寬，或上寬下窄用筆方圓藏露諸法畢具。隸書體勢由縱勢長方的小篆，漸次變?yōu)檎?，再變?yōu)闄M勢扁方。結字中宮收緊，由中心向左右開張舒展。從用筆到結體形成一整套完整的規(guī)矩。既莊重嚴整，又勁挺若動，具變化之妙。其方筆折鋒，結體方整，橫粗直細。雖然也出現(xiàn)波磔，已與隸書有別，逐漸走向楷書，流傳后世，影響深遠，為后來的楷、草體的形成奠定了基礎。
