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 他的生母仲子原是惠公的寵妾；自元妃死后，改立為夫人，軌因此被立為世子?；莨皶r，軌年幼不能執(zhí)政。群臣共議以年長庶子息姑為君，就是魯隱公。當時另一位魯公子名翚，字羽父，為人奸險毒狠，詭計多端，為求太宰職位，對隱公說：“主公已繼位為國君，國人悅服，將來還可傳位給子孫，現(xiàn)在軌年齡已大，恐對主公不利，臣愿設(shè)計殺害，為主公除掉隱憂。”隱公立刻制止他：“你怎可說這種狂話呢？軌是世子，應(yīng)當繼承君位，先君駕薨，因他年幼，我不過暫時攝政而已，現(xiàn)在我已派人在菟裘（山東泗水縣北）建筑宮室，準備遷讓養(yǎng)老，不久就傳位給軌了?！庇鸶感邜雷约涸幱嫴荒艿贸?，又怕軌知道，對自己不利，于是連夜去見世子軌，反說：“主公見你年已長大，恐來爭位，特召我入宮，囑咐我加害于你。”軌聽信讒言，不知是計，便向羽父問計，羽父說：“如要免禍，就得先下手，我已為世子定計：主公每年冬月必親到城外拜祭鐘巫的廟，祭時必住在寪大夫家，現(xiàn)在正是機會，我預(yù)先派遣勇士，充作仆人，雜居左右，等他睡熟把他刺死，將來就把這殺君的罪，歸于寪大夫?！?b>軌聽完，便答應(yīng)大事辦成給他太宰官職。羽父按計去做，果殺隱公，立軌為君，就是魯桓公，羽父為太宰，下令討寪氏殺君之罪。