乾隆皇帝東巡時(shí)和民間女子夏雨荷有一段露水姻緣，并生下一個(gè)女兒夏紫薇。多年后，夏雨荷病逝。紫薇偕丫環(huán)金鎖帶著當(dāng)年乾隆留下的信物，從濟(jì)南千里迢迢到北京城去與失散多年的父親相識(shí)。
主仆兩人到京城后根本無法進(jìn)宮面圣，在走投無路之際遇上了女飛賊小燕子，并結(jié)為好友。小燕子熱心為她想辦法混入宮，但在陰差陽錯(cuò)中與紫薇互換了身份，成為清宮中的“還珠格格”，而紫薇卻落得一無所有，連唯一的證物都失去了。
皇上為慶賀重獲愛女舉行祭天酬神的儀式，儀仗隊(duì)伍行經(jīng)市街，正巧被紫薇、金鎖看到，激動(dòng)之余紫薇昏倒在地，被大學(xué)士福倫之子福爾康所救。福府在知道其身世后將她收留。
小燕子并非無義之人，只是騎虎難下，加上宮內(nèi)處處不自由，朝中的爭權(quán)、三宮六院的爭寵，更使她對(duì)原來的自由生活懷念不已。雖然皇上和令妃對(duì)小燕子寵愛有加，卻引起了皇后的反感，五阿哥永琪、福倫的二子爾康、爾泰與小燕子成了好朋友。在探明小燕子的真心后，爾康、爾泰兄弟把收留紫薇之事說出。一切真相大白，但為了安全，五人決心共守秘密。紫薇與小燕子解除了誤會(huì)，與爾康的感情也日深；小燕子與永琪亦產(chǎn)生了情愫，四人礙于身份皆不敢表態(tài)。
乾隆南巡下江南 爾康紫薇永琪小燕子等一并同行。期間，經(jīng)歷過采荷一事后，永琪終于表白。而之后的廟會(huì)上，有人行刺乾隆，紫薇擋下了這一刀。爾康看著乾隆望向紫薇的眼神表情醋意大發(fā)。后來回京，乾隆大賞小燕子紫薇。
小燕子將紫薇弄進(jìn)宮做貼身丫頭，但兩人情同姊妹的感情漸漸讓周圍的人產(chǎn)生懷疑。而皇上對(duì)紫薇也有說不出的親切感引起了皇后的妒意。在容嬤嬤的慫恿下，皇后竟派人將紫薇抓進(jìn)寢宮內(nèi)嚴(yán)刑拷打，又將她關(guān)進(jìn)密室。小燕子發(fā)現(xiàn)紫薇失蹤后心急如焚，爾康等夜探慈寧宮，終于找到了奄奄一息的紫薇。次日，小燕子再請(qǐng)乾隆出馬對(duì)付皇后，總算將紫薇救出。
藏王偕公主塞婭前來紫禁城欲向大清示威，派出武士數(shù)十人與大清武將比武，不想被爾康打得七零八落。乾隆龍心大悅。藏王為爭回面子提議合婚，乾隆為穩(wěn)定番邦同意將塞婭公主指婚予福爾康，福爾康與皇上據(jù)理力爭，終于紙包不住火將紫薇的身世說出，至此紫薇身份大白，小燕子難逃欺君之罪。
小燕子以其口才和皇上力爭，加上紫薇愿與小燕子同生共死，皇上終于軟化，紫薇、爾康、小燕子、永琪這兩對(duì)有情人終成眷屬。
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