機器人運動學正問題
    機器人運動學正問題指已知機器人桿件的幾何參
數(shù)和關節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對于機座坐標系的位
置和姿態(tài)。
    機器人運動學方程的建立步驟如下:
    1)根據(jù)D-H法建立機器人的機座坐標系和各桿
件坐標系。
    2)確定D-H參數(shù)和關節(jié)變最。
    3)從機座坐標系出發(fā)，根據(jù)各桿件尺寸及相互
位置參數(shù)，逐一確定A矩陣。
    4)根據(jù)需要將若干個A矩陣連乘起來，即得到
不同的運動方程。對6自由度機器人，手部相對于機
座坐標系的位姿變化為
        T6=A1·A2·A3·A4·A5·A6 (27.2-1)
此即手部的運動方程。
機器人運動學逆問題
    機器人運動學逆間題指已知機器人桿件的幾何參
數(shù)和末端執(zhí)行器相對于機座坐標系的位姿.求機器人
各關節(jié)變量。
    求解機器人運動學逆問題的解析法又稱為代數(shù)法
和變量分離法。在運動方程兩邊乘以若千個A矩陣
的逆陣，如

    將得到的新方程展開，每個方程可有12個子方
程，選擇等式左端僅含有所求關節(jié)變童的子方程進行
求解，可求出相應的關節(jié)變盒。
    除解析法外，還有幾何法、迭代法等。
(責任編輯：laugh521521)