SVC（系統(tǒng)服務(wù)調(diào)用，亦簡稱系統(tǒng)調(diào)用）和PendSV（可懸起系統(tǒng)調(diào)用），它們多用于在操作系統(tǒng)之上的軟件開發(fā)中。
SVC 用于產(chǎn)生系統(tǒng)函數(shù)的調(diào)用請求。
例如，操作系統(tǒng)不讓用戶程序直接訪問硬件，而是通過提供一些系統(tǒng)服務(wù)函數(shù)，用戶程序使用SVC 發(fā)出對系統(tǒng)服務(wù)函數(shù)的呼叫請求，以這種方法調(diào)用它們來間接訪問硬件。
因此，
當(dāng)用戶程序想要控制特定的硬件時，它就會產(chǎn)生一個SVC 異常，
然后操作系統(tǒng)提供的SVC 異常服務(wù)例程得到執(zhí)行，
它再調(diào)用相關(guān)的操作系統(tǒng)函數(shù)，
后者完成用戶程序請求的服務(wù)。
這種“提出要求——得到滿足”的方式，很好、很強大、很方便、很靈活、很能可持續(xù)發(fā)展。
首先，它使用戶程序從控制硬件的繁文縟節(jié)中解脫出來，而是由操作系統(tǒng) 負(fù)責(zé)控制具體的硬件。
第二，操作系統(tǒng)的代碼可以經(jīng)過充分的測試，從而能使系統(tǒng)更加健壯和可靠。
第三，它使用戶程序無需在特權(quán)級下執(zhí)行，用戶程序無需承擔(dān)因誤操作而癱瘓整個系統(tǒng)的風(fēng)險。
第四，通過SVC 的機制，還讓用戶程序變得與硬件無關(guān)，因此在開發(fā)應(yīng)用程序時無需了解硬件的操作細(xì)節(jié)，從而簡化了開發(fā)的難度和繁瑣度，并且使應(yīng)用程序跨硬件平臺移植成為可能。開發(fā)應(yīng)用程序唯一需要知道的就是操作系統(tǒng)提供的應(yīng)用編程接口（API），并且了解各個請求代號和參數(shù)表，然后就可以使用SVC 來提出要求了（事實上，為使用方便，操作系統(tǒng)往往會提供一層封皮，以使系統(tǒng)調(diào)用的形式看起來和普通的函數(shù)調(diào)用一致。各封皮函數(shù)會正確使用SVC指令來執(zhí)行系統(tǒng)調(diào)用——譯者注）。
其實，嚴(yán)格地講，操作硬件的工作是由設(shè)備驅(qū)動程序完成的，只是對應(yīng)用程序來說，它們也是操作系統(tǒng)的一部分。如圖7.14 所示
SVC 0x3 ; 調(diào)用3 號系統(tǒng)服務(wù)在SVC 服務(wù)例程執(zhí)行后，上次執(zhí)行的SVC 指令地址可以根據(jù)自動入棧的返回地址計算出。找到了SVC 指令后，就可以讀取該SVC 指令的機器碼，從機器碼中萃取出立即數(shù)，就獲知了請求執(zhí)行的功能代號。如果用戶程序使用的是PSP，服務(wù)例程還需要先執(zhí)行
MRS Rn,PSP指令來獲取應(yīng)用程序的堆棧指針。通過分析LR 的值，可以獲知在SVC 指令執(zhí)行時，正在使用哪個堆棧。
由CM3 的中斷優(yōu)先級模型可知，你不能在SVC 服務(wù)例程中嵌套使用SVC 指令（事實上這樣做也沒意義），因為同優(yōu)先級的異常不能搶占自身。這種作法會產(chǎn)生一個用法fault。同理，在NMI 服務(wù)例程中也不得使用SVC，否則將觸發(fā)硬fault。
另一個相關(guān)的異常是PendSV（可懸起的系統(tǒng)調(diào)用），它和SVC 協(xié)同使用。
一方面，SVC異常是必須立即得到響應(yīng)的（若因優(yōu)先級不比當(dāng)前正處理的高，或是其它原因使之無法立即響應(yīng)，將上訪成硬fault——譯者注），應(yīng)用程序執(zhí)行SVC 時都是希望所需的請求立即得到響應(yīng)。
另一方面，PendSV 則不同，它是可以像普通的中斷一樣被搶占掛起的（不像SVC 那樣會上訪）。
操作系統(tǒng) 可以利用它“緩期執(zhí)行”一個異?！钡狡渌匾娜蝿?wù)完成后才執(zhí)行動作。
PendSV是什么？
根據(jù) 權(quán)威指南。PendSV是為系統(tǒng)設(shè)備而設(shè)的“可懸掛請求”（pendable request）。
上下文切換 不能在中斷中進行，會導(dǎo)致中斷延期。為了解決這個問題，使用 PendSV。PendSV可以掛起，也就是等到別的 ISR結(jié)束后緩期執(zhí)行。
為了實現(xiàn)緩期執(zhí)行PendSV，PendSV一定要被設(shè)置為最低優(yōu)先級的異常。
掛起PendSV 的方法是：軟件實現(xiàn)OSIntCtxSw()函數(shù)，向NVIC 的PendSV 懸起寄存器中寫1。
NVIC_INT_CTRL EQU 0xE000ED04 ; Interrupt control state register.
NVIC_PENDSVSET EQU 0x10000000 ; Value to trigger PendSV exception.
OSIntCtxSw
LDR R0, =NVIC_INT_CTRL ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
LDR R1, =NVIC_PENDSVSET
STR R1, [R0]
BX LR掛起后，如果優(yōu)先級不夠高，則將緩期等待執(zhí)行。
PendSV 的典型使用場合是在上下文切換時（在不同任務(wù)之間切換）。
場景假設(shè)：一個系統(tǒng)(按時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度的系統(tǒng))中有兩個就緒的任務(wù)(A任務(wù)、B任務(wù))，
上下文切換被觸發(fā)的場合可以是：
執(zhí)行一個系統(tǒng)調(diào)用
系統(tǒng)滴答定時器（SYSTICK）中斷，（輪轉(zhuǎn)調(diào)度中需要）
A、B兩個就緒任務(wù)，通過SysTick 異常啟動上下文切換。如圖7.15 所示。
其實，ucos中的實現(xiàn)，于此有些差異，但從結(jié)果上看，是一致的(如果systick搶占了其他ISRs，不會在其中執(zhí)行上下文切換。會等到全部的ISRs執(zhí)行完畢后(期間一定是無任務(wù)調(diào)度的)，才執(zhí)行pendsv異常，完成上下文的切換。==差別在于生成pendsv異常的時機。)
在systick異常中，執(zhí)行必要的任務(wù)維護更新工作，在退出時，考慮生成pensv異常。
當(dāng)且僅當(dāng)無中斷被搶占時，生成pensv異常，并于pendsv異常中，完成上下文切換工作；
當(dāng)每一個中斷/異常處理函數(shù)中，均在退出時考慮生成pensv異常，則最終無中斷可執(zhí)行時，pensv異常一定會生成，并且期間無任務(wù)調(diào)度。
這可能與上邊描述的不一致，但結(jié)果上來看，是一致的。
下邊以ucos系統(tǒng)的源碼，進行大概的講解：
OS_CPU_SR cpu_sr;
OS_ENTER_CRITICAL(); /* Tell uC/OS-II that we are starting an ISR */
OSIntNesting++;
OS_EXIT_CRITICAL();
用戶處理代碼；
void OSIntExit (void)；//OSIntNesting--；以及可能的調(diào)度
void OS_CPU_SysTickHandler (void)
{
OS_CPU_SR cpu_sr;
OS_ENTER_CRITICAL(); /* Tell uC/OS-II that we are starting an ISR */
OSIntNesting++;
OS_EXIT_CRITICAL();
OSTimeTick(); /* Call uC/OS-II's OSTimeTick() */
OSIntExit(); /* Tell uC/OS-II that we are leaving the ISR */
}
void OSTimeTick (void){更新系統(tǒng)時間，OSTime++;遍歷OSTCBList 任務(wù)控制塊鏈表(已經(jīng)建立的任務(wù))， 如果任務(wù)控制塊OSTCBDly非零，則減一； 如果等于零，更新OSTCBStat(任務(wù)狀態(tài))、OSTCBStatPend(任務(wù)掛起狀態(tài))成員； 如果OSTCBStat等于OS_STAT_RDY(就緒狀態(tài))，則將任務(wù)放入就緒表中。}/*$PAGE*/
/**********************************************************************************
* EXIT ISR
*
* Description: This function is used to notify uC/OS-II that you have completed serviving an ISR. When the last nested ISR has completed, uC/OS-II will call the scheduler to determine whether a new, high-priority task, is ready to run.
*
* Arguments : none
*
* Returns : none
*
* Notes : 1) You MUST invoke OSIntEnter() and OSIntExit() in pair. In other words, for every call to OSIntEnter() at the beginning of the ISR you MUST have a call to OSIntExit() at the end of the ISR.
* 2) Rescheduling is prevented when the scheduler is locked (see OS_SchedLock())
**********************************************************************************/
void OSIntExit (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
if (OSRunning == OS_TRUE) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting > 0) { /* Prevent OSIntNesting from wrapping */
OSIntNesting--;
}
if (OSIntNesting == 0) { /* Reschedule only if all ISRs complete */
if (OSLockNesting == 0) { /* ... and not locked. */
OS_SchedNew();
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0
OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */
#endif
OSCtxSwCtr++; /* Keep track of the number of ctx switches */
OSIntCtxSw(); /* Perform interrupt level ctx switch */
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}我們在進入systick異常時，有執(zhí)行OSIntNesting++；準(zhǔn)備出來時，自然需要OSIntNesting–；
如果OSIntNesting不等于零，退出systick異常。
只有OSIntNesting等于零(無其他異常/中斷發(fā)生)并且OSLockNesting等于零(無任務(wù)調(diào)度鎖)，才執(zhí)行OS_SchedNew()查就任務(wù)緒表中最高優(yōu)先級并返回，比較返回的優(yōu)先級是否為當(dāng)前運行任務(wù)的優(yōu)先級，
僅不相等時，執(zhí)行OSIntCtxSw()函數(shù)，生成pendsv異常。OSIntCtxSw()函數(shù)的實現(xiàn)見上邊篇幅。
pendsv異常OS_CPU_PendSVHandler，實現(xiàn)上下文的切換。這里不做解釋。
PENDSV和SYSTICK屬于系統(tǒng)異常；
定時器中斷，串口中斷這些屬于外部中斷。
PENDSV和SYSTICK的中斷優(yōu)先級可以編程，
一般要把PENDSV的優(yōu)先級設(shè)置成最低（沒什么好說的）。
但SYSTICK異常的優(yōu)先級：
一般無需設(shè)置(高于外部中斷的優(yōu)先級)，畢竟這是系統(tǒng)的時鐘源(ucos心臟)；
當(dāng)然，也可根據(jù)項目需要(有些外部中斷，項目上要求務(wù)必實時)，將SYSTICK優(yōu)先級設(shè)置與合適的位置。
確實存在的普遍現(xiàn)象是，很多項目對于實時沒有很高的要求，干脆將PENDSV和SYSTICK的優(yōu)先級都設(shè)置成OxFF。
都是最低優(yōu)先級，此時因為PENDSV在中斷向量表中排在SYSTICK前面，所以如果PENDSV,SYSTICK同時產(chǎn)生中斷，PENDSV優(yōu)先中斷。
本文有些地方表述的確實有些怪異，見諒。
歡迎各位指正。
