《黃庭經(jīng)》為《太上黃庭內(nèi)景玉經(jīng)》和《太上黃庭外景玉經(jīng)》之合稱，不著撰人名氏，收錄于明代《正統(tǒng)道藏》內(nèi)。《外景經(jīng)》成書于東漢末年，定型于漢魏之際；《內(nèi)景經(jīng)》成書于魏末晉初。但在學界上對于成書年代仍有許多的爭議商榷之處，像是王明認為《內(nèi)景經(jīng)》的成書與流傳是早于《外景經(jīng)》的。陳攖寧（1880-1969）、王偉業(yè)、任繼愈（1916-2009）及虞萬里（1956-）則是認為《外景經(jīng)》是早于《內(nèi)景經(jīng)》的，虞萬里更從用韻來分析詳加比對，《黃庭經(jīng)》的成書年代以漢末魏晉最有可能。雖還有《太上黃庭中景玉經(jīng)》其推測年代為唐代，且一般并不與這兩部經(jīng)典并稱。
《黃庭經(jīng)》為道教上清派早期所遵奉的經(jīng)典之一，上清派為東晉所興起的道教派別之一，遵奉南岳夫人魏華存（251-334）為祖師。傳說《黃庭內(nèi)景經(jīng)》是景林真人所傳授于魏華存，而在《云笈七簽》中則是說《上清黃庭內(nèi)景玉經(jīng)》由務(wù)成子所注說，再由扶桑大帝君命旸谷神仙王傳此經(jīng)于魏華存。雖傳授由來不同，但相同點皆由神授再經(jīng)由魏華存所述《黃庭內(nèi)景注》。在結(jié)構(gòu)上，《外景經(jīng)》196句，分為上中下三經(jīng)或24章，《內(nèi)景經(jīng)》437句，分為36章，均是規(guī)整的七言韻語，每章各取首句二字為題。
《黃庭經(jīng)》名稱的由來，是與秦漢之際廣為流傳的陰陽五行、呼吸導引及經(jīng)穴醫(yī)理有關(guān)系。陳攖寧《黃庭經(jīng)講義》中所提：「讀《黃庭經(jīng)》，必先知『黃庭』二字作何解說?！顾^的「黃庭」，唐朝梁丘子在《黃庭內(nèi)景玉經(jīng)注》：「黃者，中央之色也；庭者，四方之中也。外指事，即天中、地中、人中；內(nèi)指事，即腦中、心中、脾中：故曰黃庭?！埂饵S庭經(jīng)講義》則說：「臍內(nèi)空處，即黃庭也」。簡單的來說，黃庭意指身體的中央部位或指的是身體臟氣內(nèi)部。《黃庭經(jīng)》提倡欲重返嬰童時期，故崇尚胎息；提倡存神內(nèi)觀，故備述人體五官、五臓、六腑即八景二十四真之形像與作用。此經(jīng)大多闡述修煉長生成仙之術(shù)，內(nèi)容詳細的說明了人的頭部及身體各個部位、臟器中對應(yīng)的諸神名稱、長相、穿著、居室、職司等等，主要是透過存思與身中神靈做連結(jié)。除此存神修煉之外，此經(jīng)中還提到利用存思守一、漱津、呼吸、辟谷、食五芽、誦經(jīng)等等，來達到修煉長生飛仙的目的。《黃庭經(jīng)》當中所述的一些內(nèi)修養(yǎng)生之術(shù)，在唐宋時期成為道教養(yǎng)生方術(shù)的主流。
《黃庭經(jīng)》在歷代都有許多著名高道、文人等作注，像是唐代梁丘子、白履忠的《黃庭內(nèi)景玉經(jīng)注》、《黃庭外景玉經(jīng)注》；金代全真道士劉處玄（1147- 1203）《黃庭內(nèi)景玉經(jīng)注》；宋代曾慥（？-1155）收錄在《道樞》中的〈黃庭篇〉、〈太極篇〉、〈內(nèi)景篇〉和〈外景篇〉；清代蔣國祚《黃庭內(nèi)景經(jīng)》、《黃庭外景經(jīng)》；劉一明（1734-1821）所著的《黃庭經(jīng)解》；民國則是有陳攖寧的《黃庭經(jīng)講義》。
