二戰(zhàn)德軍步兵最主要的反坦克武器，是專用的牽引式反坦克加農(nóng)炮，以及自行突擊炮，其次是士兵的肉體。從二戰(zhàn)時期的配置來看，一個德國步兵師通常會部署一個反坦克炮兵營，由師部直轄的反坦克營，以加強反裝甲力量。1940年5月前叫做“反坦克營”，此后改稱為“坦克殲擊營”。
有些德國步兵師還有一個連的75毫米自行反坦克炮，也叫突擊炮，大約10輛左右。例如著名的三號突擊炮和四號突擊炮。突擊炮主要用于支援步兵掃蕩和摧毀敵人的堅強陣地，在坦克數(shù)量不足時肩負反戰(zhàn)車的任務。
德軍的突擊炮在戰(zhàn)爭中發(fā)揮了巨大作用，例如1943年1月在德米揚斯克地區(qū)的戰(zhàn)斗中，德軍一輛三號突擊炮與蘇軍交戰(zhàn)，單車擊毀12輛蘇軍坦克。最厲害的是德軍第二“帝國”裝甲師的突擊炮營營長華爾瑟·克納布，在1943年7月至1944年1月間，單車擊毀129輛蘇軍坦克。在沒有坦克和火炮支援的情況下，這些反坦克炮和突擊炮是德國步兵對付敵人坦克的最強有力武器。在整個戰(zhàn)爭中，德軍的自行突擊炮擊毀了超過21000輛敵人坦克。再加上牽引式反坦克炮的戰(zhàn)績，盟軍損失的大部分坦克是由師屬反坦克炮和突擊炮摧毀的。
德軍步兵師下屬各個步兵團的反坦克力量比較薄弱，能夠依賴的反坦克火力，只有一個反裝甲連。通常步兵團的反裝甲連有4個排，每個排有3門炮，會擁有12門德國標準反坦克火炮。在戰(zhàn)爭初期通常裝備Pak 35/36式37毫米戰(zhàn)防炮，可以在300米距離上擊穿垂直厚度40毫米的裝甲。
戰(zhàn)爭中期換裝了Pak38式50毫米反坦克炮，1942年初以后，德國軍隊開始列裝Pak40式75毫米重反坦克炮。這種火炮可以輕易摧毀蘇聯(lián)的T-34和KV坦克。但這種炮數(shù)量很有限，這是德軍在二戰(zhàn)中后期主要的牽引型反坦克炮，能夠在450米距離上擊穿105毫米的裝甲，能打穿任何盟軍的中型和重型坦克。后來，有些步兵團甚至還裝備過更厲害的88毫米反坦克炮。
在沒有反坦克炮和突擊炮的支援時，德軍基層的步兵單位只能依靠反坦克手雷、反坦克地雷，以肉體與敵人的坦克”近身肉搏”。主要戰(zhàn)術是部署反坦克地雷，遲滯或者讓坦克改道，跑到德軍預設的反裝甲陣地的殺傷區(qū)域，然后步兵上去群毆肉搏敵人坦克。對于那些突入德軍防線的敵人坦克，首先是由德軍機槍和迫擊炮等火力先消滅或擊退伴隨坦克作戰(zhàn)的敵人步兵，然后以機槍持續(xù)射擊坦克車體和步兵扔煙霧彈，來干擾敵人坦克的視線，這時手持反坦克地雷或者手雷的德軍步兵便沖上去炸毀坦克。
戰(zhàn)爭后期，火箭助推或無后坐力炮型反坦克榴彈開始普及，這種武器采用空心裝藥戰(zhàn)斗部，破甲威力大，不受初速和距離的影響。這時的簡版德軍步兵團有個第14連，叫做“坦克殲擊”連，注意沒有“車”和“炮”字，這個連沒有牽引反坦克炮，也沒有自行突擊炮，而是裝備有54門便攜式的反坦克榴彈發(fā)射器，每排18門，一共3個排。在戰(zhàn)爭后期，出現(xiàn)了鐵拳單兵反坦克榴彈，這讓德軍步兵獲得了對抗敵人坦克的神兵利器，足以讓敵人的坦克手誠惶誠恐，不敢亂沖步兵陣營。曾經(jīng)，有一名德軍士兵維岑茨，使用鐵拳反坦克火箭，成功地擊毀了21輛蘇聯(lián)坦克。
