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工業(yè)機(jī)器人教學(xué)

90篇原創(chuàng)內(nèi)容

公眾號(hào)

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我們知道了串行通信需要運(yùn)行相應(yīng)的指令才能實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸，當(dāng)ABB工業(yè)機(jī)器人不運(yùn)行指令的時(shí)候，就會(huì)停止數(shù)據(jù)的傳輸。那么怎么使用以及什么時(shí)候調(diào)用通信程序就要看現(xiàn)場(chǎng)的情況而定。下面為大家介紹幾種應(yīng)用的方法。

1．需要時(shí)調(diào)用

第一種用法就是最簡(jiǎn)單的，直接通過(guò)ProcCall指令進(jìn)行調(diào)用，因?yàn)樵谕粋€(gè)任務(wù)下，無(wú)法實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)更新，只能在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行到某個(gè)需要傳輸數(shù)據(jù)的工位的時(shí)候進(jìn)行調(diào)用，適用于在特定位置的時(shí)候進(jìn)行數(shù)據(jù)更新。

2．信號(hào)調(diào)用

第二種用法就是通過(guò)中斷關(guān)聯(lián)一個(gè)信號(hào)。在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，每當(dāng)該信號(hào)觸發(fā)的時(shí)候，就運(yùn)行一次通信程序，進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸。適用于在需要特定條件下進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。示例程序下圖所示。

說(shuō)明：當(dāng)Di01的值為1時(shí)，則觸發(fā)中斷（此處的中斷程序?yàn)锳BB機(jī)器人串口通訊程序），即會(huì)接收一次串口數(shù)據(jù)。

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3篇原創(chuàng)內(nèi)容

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3．定時(shí)調(diào)用

第三種用法就是通過(guò)定時(shí)中斷來(lái)觸發(fā)通信程序。在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，每隔固定時(shí)間，就會(huì)自動(dòng)觸發(fā)一次通信程序，可以達(dá)到持續(xù)更新數(shù)據(jù)的作用，適用于需要在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)需要實(shí)時(shí)獲取數(shù)據(jù)的情況下使用。但劣勢(shì)是只能在程序運(yùn)行的時(shí)候才能看到效果，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人程序停止時(shí)則無(wú)法持續(xù)傳輸數(shù)據(jù)。示例程序如下圖所示。

說(shuō)明：每隔0.5秒，觸發(fā)一次中斷（此處的中斷程序?yàn)锳BB機(jī)器人串口通訊程序），即會(huì)接收一次串口數(shù)據(jù)。

4．后臺(tái)調(diào)用

第四種用法就是通過(guò)多任務(wù)設(shè)置后臺(tái)程序，使其只要在開機(jī)狀態(tài)下可以持續(xù)傳輸數(shù)據(jù)。需要開通系統(tǒng)選項(xiàng)：623-1 Multitasking才能使用。對(duì)比前三個(gè)用法的優(yōu)勢(shì)是只要工業(yè)機(jī)器人供電狀態(tài)且后臺(tái)程序不出錯(cuò)的情況，就可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的通信。