魯桓公有四個(gè)兒子。
長(zhǎng)子同繼位為莊公。
次子慶父，謚共，又稱共仲，為仲氏，后代稱仲孫氏，又改稱孟孫氏。
三子叔牙，謚僖，又稱僖叔牙、公子牙，為叔氏，后代稱叔孫氏。
四子季友，謚成，又稱成季、公子友，為季氏，后代稱季孫氏。
由于三家皆出自魯桓公，故人稱魯三桓。
魯國(guó)自僖公以后，季孫氏、孟孫氏和叔孫氏世為魯卿，執(zhí)掌國(guó)政，三家互相矛盾又有共同利益，勢(shì)逼魯君，對(duì)魯國(guó)的歷史和發(fā)展，有至為重要的影響。
可以說(shuō)，自魯莊公中期至魯哀公末年這二百多年的歷史，主要就是三桓的興衰史。
魯莊公沒有嫡子，夫人哀姜媵妹叔姜生啟方，愛妾黨氏孟任生般，妾成風(fēng)生申。
莊公病重時(shí)，叔牙提議以慶父嗣位，莊公不滿，命季友鴆殺叔牙，立般為國(guó)君。
而慶父以前就與哀姜私通，兩個(gè)月后讓人殺死般，另立啟方為君，是為魯閔公。
閔公二年（前660），哀姜與慶父謀劃殺死了閔公，擬立慶父為君。
國(guó)人不滿，欲殺慶父，慶父逃往莒國(guó)后，為季友所逼而自殺，哀姜回齊國(guó)后被齊桓公殺死。
季友奉申繼位，為僖公。
僖公元年（前659），以季友為大司徒上卿，賜以汶陽(yáng)之田，封于費(fèi)（今山東費(fèi)縣西北）。
叔孫戴伯受封于郈，為大司馬。
慶父之子公孫敖恥于其父連弒二君，改稱孟孫氏，受封于郕，為大司空。
同時(shí)為卿的還有魯孝公的后代臧文仲，莊公的另一庶子?xùn)|門氏公子遂。
季友以齊國(guó)為依托，在魯國(guó)執(zhí)政十六年，于僖公十六年（前644）死去，公子遂代為上卿執(zhí)政。
魯文公在位十八年死，次妃敬嬴之子俀與東門遂關(guān)系密切，公子遂在齊國(guó)支持下，殺死長(zhǎng)妃姜氏之子惡、視，立俀為君，是為宣公。
姜氏離開曲阜回齊國(guó)，一路哭喊著：“天啦！公子遂殺嫡立庶，太不公道了！”
市人都為她流淚，稱她為哀姜。
從此以后，公室始弱，三桓開始強(qiáng)盛。
宣公八年（前601），公子遂死，其子公孫歸父繼為上卿。
公孫歸父于宣公十五年（前594）在魯國(guó)實(shí)行“初稅畝”，按實(shí)際耕作的地畝征收實(shí)物地租，適應(yīng)了生產(chǎn)力發(fā)展的要求，增加了國(guó)家的財(cái)政收入。
其后，公孫歸父想借晉人力量，除去三桓勢(shì)力，尚未實(shí)行，宣公死去（前591）。
季友之孫季孫行父當(dāng)即宣稱：“公子襄仲（公子遂的字）殺嫡立庶，使我魯國(guó)失去大國(guó)的支持！”
從而與臧文仲之子臧宣叔聯(lián)合發(fā)動(dòng)政變，將公孫歸父驅(qū)逐至齊國(guó)，季孫行父始為上卿。
為了防備齊國(guó)的入侵，季孫行父于成公元年（前590）“作丘甲”，實(shí)行兵制改革，規(guī)定每丘出一定數(shù)量的軍賦，丘中各戶按所耕田數(shù)分?jǐn)?，不再像以前那樣每戶出同等?shù)量的軍賦，使農(nóng)戶負(fù)擔(dān)合理，國(guó)家軍賦增加。
季孫行父在文、成、襄三君時(shí)，任執(zhí)政二十四年，看到國(guó)人父兄還有許多食物粗劣、衣服破舊的，他也生活儉樸，妾不衣帛，馬不食粟，府無(wú)金玉，以高尚道德為國(guó)增光，聲譽(yù)頗高。
這時(shí)，魯國(guó)大權(quán)旁落，國(guó)政已為三桓所左右。
成公十六年（前575），在扈地的盟會(huì)上，叔孫僑如對(duì)晉國(guó)郤犨說(shuō)：“魯國(guó)有季氏、孟氏，就好像晉國(guó)有欒氏、范氏一樣，政令就是由他們制定出來(lái)的。”
襄公五年（前568），季孫行父死，謚文，稱季文子。
此后，孟獻(xiàn)子仲孫蔑及叔孫豹先后繼為上卿。
這時(shí)，季氏仍有巨大實(shí)力，控制著朝政。
季孫行父之子季孫夙于襄公七年（前566），在私邑費(fèi)筑城。
又于襄公十一年（前562）要求叔孫豹實(shí)行“作三軍”，將公室的軍隊(duì)改編擴(kuò)大為上中下三軍，三桓各得其一軍。
季孫夙對(duì)他原私家軍繳納軍賦的免除稅收，不參加的加倍征稅。
孟莊子以其私家軍的一半編入軍戶，另一半少壯者仍為其私臣。
叔孫豹要求私家軍的成員仍為其私臣。
比較而言，季氏的改革最為徹底，因而其實(shí)力增長(zhǎng)更快。
到昭公五年（前537），作為上卿的季孫夙正式“舍中軍”，四分公室，季氏獨(dú)有其二，孟孫、叔孫各有其一，全國(guó)的土地人民全歸三家，而由三家進(jìn)貢以供養(yǎng)魯君，公室更加卑弱。
昭公七年（前535）十一月，季孫夙死，謚武，稱季武子，由叔孫昭子繼為魯國(guó)執(zhí)政。
昭公二十三年（前519），叔孫昭子讓政于季孫夙的孫子季孫意如。
昭公二十五年（前517）九月，叔孫昭子出巡闞邑，魯昭公利用這一機(jī)會(huì)，聯(lián)合不滿季氏的郈氏和臧氏向季氏發(fā)動(dòng)襲擊，將季孫意如包圍于臺(tái)觀之上，一定要?dú)⑺浪?/span>
子家駒勸昭公說(shuō)：“還是免去他的死罪吧！政事多年以來(lái)都從他家出來(lái)，許多貧困民眾靠他養(yǎng)活，擁護(hù)他的人很多。天黑以后，情況就很難說(shuō)了。千萬(wàn)不要引起百姓的叛變之心，否則，后悔也沒有用了！”
叔孫氏的家司馬鬷戾和孟孫氏都認(rèn)為，沒有季孫氏就沒有叔孫氏和孟孫氏，因此出兵援救，殺了郈昭伯，打敗昭公的親兵。
昭公兵敗逃到齊國(guó)，流落國(guó)外，七年以后，在乾侯（今河北成安東南）死去。
昭公之弟宋被立為魯君，是為定公。
當(dāng)時(shí)，趙簡(jiǎn)子曾經(jīng)與史墨有一段問(wèn)答。
趙簡(jiǎn)子問(wèn)：“季氏要滅亡了吧？”
史墨答道：“不會(huì)亡。季友有大功于魯，以后的季文子、武子不斷地發(fā)展其事業(yè)。魯國(guó)已經(jīng)有四代君主的國(guó)政在季氏手中了。民眾不知其君，魯君又怎么能夠得國(guó)家大權(quán)！”
三桓多年掌握魯國(guó)大權(quán)以后，內(nèi)部勢(shì)力發(fā)展，又出現(xiàn)“陪臣執(zhí)國(guó)命”的現(xiàn)象。
三桓家政也設(shè)官管理，這些家政官員稱做陪臣。
季孫意如對(duì)其私邑費(fèi)邑之宰南蒯不太尊重，南蒯竟于昭公十二年（前530）據(jù)費(fèi)邑反叛。
季孫意如以武力攻打不行，又收買民心，花了兩年時(shí)間，才迫使南蒯逃齊，收回費(fèi)邑。
定公五年（前505），季孫意如死，謚平子，其家臣陽(yáng)虎將季孫意如之子季孫斯囚禁，迫使其簽署盟書，由陽(yáng)虎執(zhí)魯政達(dá)三年之久。
定公八年（前502），陽(yáng)虎想殺死三桓，自己代替孟氏，以季寤代替季氏，以叔孫輒代替叔孫氏。
在預(yù)定動(dòng)手殺死季孫斯時(shí)，季孫斯逃入孟氏家。
陽(yáng)虎劫持定公和叔孫州仇，進(jìn)攻孟懿子宅。
被打敗后，逃到讙地和陽(yáng)關(guān)叛亂。
次年，三桓攻打陽(yáng)關(guān)，陽(yáng)虎兵敗逃到齊國(guó)，最后逃到晉國(guó)，投奔趙簡(jiǎn)子。
以后，又出現(xiàn)過(guò)叔孫家臣侯犯作亂和季氏家臣子泄、叔孫輒叛亂的事件，使魯國(guó)政局動(dòng)蕩不安。
定公十二年（前498），孔子弟子仲由任季氏宰，在任司寇的孔子的支持下，發(fā)動(dòng)“墮三都”，拆毀季孫、叔孫費(fèi)、郈二邑的城墻，以維持三桓的勢(shì)力，防止家臣利用私邑反叛。
魯哀公十二年（前483），執(zhí)政的季孫肥在魯國(guó)“用田賦”，據(jù)說(shuō)就是進(jìn)一步承認(rèn)土地私有而征收賦稅，用封建方式剝削民眾，完成了魯國(guó)的封建改革。
二十七年（前468），哀公想借越國(guó)的兵力除去三桓，三桓出兵進(jìn)攻，哀公兵敗出逃，先后到過(guò)衛(wèi)國(guó)、鄒國(guó)和越國(guó)，最后死于有山氏，落得與昭公一樣的下場(chǎng)。
到哀公之子悼公時(shí)，公室最終敗于三桓，史稱“三桓勝，魯如小侯，卑于三桓之家”。
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