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三菱FX3UPLC定位控制:相對定位指令DRVI
PLC與自控設(shè)備
>《待分類》
2022.04.27
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20210322資料更新
相對定位指令DRVI
FX3UPLC相對定位指令DRVI的結(jié)構(gòu):
S1.——輸出脈沖數(shù)。
S2.——輸出脈沖頻率。
D1.——脈沖輸出端。
D2.——電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向信號的輸出端。
脈沖數(shù)以機(jī)臺(tái)當(dāng)前位置寄存器D8341/8340的位置數(shù)據(jù)為參考點(diǎn)到目標(biāo)位置的距離來計(jì)數(shù)。
電機(jī)方向信號以當(dāng)前位置寄存器D8341/8340的位置數(shù)據(jù)的加、減來確定,加為正方向,減為負(fù)方向。
電機(jī)速度的快慢以脈沖頻率的大小來決定。
以1軸的定位為例,軟元件使用如下:
脈沖輸出信號:Y0。
電機(jī)方向信號:由目標(biāo)值相對當(dāng)前值加減決定,不需要另外設(shè)定。
當(dāng)前值寄存器(32位):D8340/D8341,里面保存的值,如果斷電能保持,原點(diǎn)回歸就只需要執(zhí)行一次,當(dāng)然多回歸幾次原點(diǎn),也不會(huì)浪費(fèi)太多時(shí)間。
近點(diǎn)信號:X0~X17。
反轉(zhuǎn)極限:M8344。
正轉(zhuǎn)極限:M8343。
上面的極限為第一套極限,為了防止它們失效,有的機(jī)器在其外圍還要加上第二套極限保護(hù)。
脈沖輸出中:M8340。
加速時(shí)間:D8348,可設(shè)定為50ms~5000ms,初始值為100ms。
減速時(shí)間:D8349,可設(shè)定為50ms~5000ms,初始值為100ms。
最高速度:D8343/D8344,32位的寄存器來保存,初始值為100KHZ。
基底速度:D8342,伺服電機(jī)設(shè)為0,步進(jìn)電機(jī)設(shè)為大于0(10KHZ以下)的值。
定位指令執(zhí)行中:M8348,指令執(zhí)行條件接通標(biāo)志。
禁止脈沖輸出:M8349,可作為PLC急停信號使用,但是用伺服驅(qū)動(dòng)器的急停信號要準(zhǔn)確一點(diǎn)。
上面的軟元件根據(jù)軸1Y0輸出為基礎(chǔ)而定,Y1~Y3所用的軟元件又不一樣。
下面兩個(gè)標(biāo)志軟元件為通用標(biāo)志位:
指令結(jié)束標(biāo)志脈沖:M8029,接通一個(gè)掃描周期。
指令執(zhí)行異常結(jié)束標(biāo)志脈沖:M8329,如運(yùn)行中碰到極限開關(guān)。
軟元件
Y0
Y1
Y2
Y3
當(dāng)前值D8341/0
D8351/0
D8361/0D8371/0
加速
時(shí)間
D8348
D8358
D8368
D8378
減速
時(shí)間
D8349
D8359D8369D8379
最高
速度
D8344/3
D8354/3
D8364/3
D8374/3
基底
速度
D8342
D8352
D8362
D8372
爬行
速度
D8345
D8355
D8365
D8375
回歸
速度
D8347/6
D8357/6
D8367/6
D8377/6
脈沖輸
出標(biāo)志
M8340
M8350
M8360M8370
清零有
效標(biāo)志
M8341
M8351M8361M8371
回歸方
向標(biāo)志
M8342
M8352
M8362
M8372
正轉(zhuǎn)
內(nèi)極限
M8343
M8353M8363M8373
反轉(zhuǎn)
內(nèi)極限
M8344
M8354M8364M8374
近點(diǎn)取
反標(biāo)志
M8345
M8355M8365M8375
零點(diǎn)取
反標(biāo)志
M8346
M8356
M8366
M8376
指令執(zhí)
行標(biāo)志
M8348
M8358M8368M8378
禁止輸
出標(biāo)志
M8349
M8359M8369M8379
指令結(jié)
束標(biāo)志
M8029
M8029M8029M8029
異常結(jié)
束標(biāo)志
M8329
M8329M8329M8329
清零指
定標(biāo)志
M8464
M8465
M8466
M8467
清零
指定
D8464D8465D8466D8467
固定清
零信號
Y4
Y5
Y6
Y7
FX5UPLC的DRVI指令:
▼ 指定了FX3操作數(shù)的情況
▼ 指定了FX5操作數(shù)的情況
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參閱:
《
三菱FX3UPLC定位控制:帶DOG搜索功能的原點(diǎn)回歸指令DSZR
》
《
三菱FX3UPLC定位控制:原點(diǎn)回歸指令ZRN
》
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