十六衛(wèi)制度，是衛(wèi)府制的高級階段，是隋唐府兵制的結果，這種衛(wèi)既是府兵的基層組織──軍府的領導機構，也是掌管京城宿衛(wèi)的機構。
唐代地圖
衛(wèi)府制，就是以“衛(wèi)”統(tǒng)“府”?！靶l(wèi)”（十六衛(wèi)），既是衛(wèi)戍京師的禁兵，又是統(tǒng)領天下“府兵”的領導機構。唐朝“十六衛(wèi)”遙領天下657個折沖府（軍府），居中御外，衛(wèi)戍京師，是府兵和禁軍的合一。但值得強調的是，十六衛(wèi)大將軍對天下軍府只是“遙領”，并不具備真正的戰(zhàn)時指揮權。戰(zhàn)時，則由皇帝臨時派行軍大元帥為最高指揮官。
十六衛(wèi)
軍府、地方州縣長官、十六衛(wèi)和行軍大元帥互相制約，沒有人能夠單獨控制軍隊。這樣一來，雖然天下府兵駐地分散，仍然是皇帝能夠直接控制的中央軍隊！
隋朝時即有十六衛(wèi)之稱，唐初沿襲開皇舊制，仍稱十六府。唐高宗改百官名時，始正式定稱為十六衛(wèi)。在中央設十六衛(wèi)，其中的十二衛(wèi)為府兵的領導機構：左右衛(wèi)、左右驍衛(wèi)、左右武衛(wèi)、左右威衛(wèi)、左右領軍衛(wèi)和左右金吾衛(wèi)；又在全國范圍設置“折沖府”；“十二衛(wèi)”遙領天下657個折沖府，分領諸軍府到長安上番宿衛(wèi)的府兵，居中御外，衛(wèi)戍京師，是府兵和禁軍的合一。
神探狄仁杰
《神探狄仁杰》里面的那個“左右千牛衛(wèi)”是大唐南衙“十六衛(wèi)”之二，不領府兵，專責“掌執(zhí)御刀宿衛(wèi)侍從”，是皇帝內圍貼身衛(wèi)兵。晚唐以后，隨著“府兵制”的瓦解、“南衙十六衛(wèi)”的衰敗，“左右千牛衛(wèi)”也逐漸變得徒有虛名，變成了虛銜的一部分。五代、宋、遼、金，皆是如此。
