隨著工業(yè)現(xiàn)場需求的日益變化，機器視覺在機器人集成項目中的應(yīng)用越來越廣泛。在視覺與機器人的配合中，要解決的問題有很多，比如視覺的內(nèi)外參標(biāo)定，視覺系統(tǒng)和機器人間的標(biāo)定問題，視覺和機器人間的通訊等等。其中視覺和機器人間的通訊往往作為重難點存在，不同品牌視覺在和不同品牌機器人通訊時，可供選擇的通訊方案比較多，比如串口通訊、現(xiàn)場總線通訊、以太網(wǎng)通訊等等，其中TCP/IP通訊是一種比較方便也容易使用的通訊方式。
那么，問題來了，如何實現(xiàn)ABB機器人和視覺系統(tǒng)間的TCP/IP通訊呢？首先我們先看下通訊效果，然后我們再來解開通訊背后的秘密。
ABB機器人實現(xiàn)TCP／IP通訊的前提是必須要有616-1 PC Interface 選項功能，如下圖是ABB官方對于PC Interface選項功能的介紹：
所以，當(dāng)我們在真實機器人系統(tǒng)上想實現(xiàn)TCP/IP通訊要先檢查下系統(tǒng)是否含此選項功能，參考如下界面：
TCP是因特網(wǎng)中的傳輸層協(xié)議，使用三次握手協(xié)議建立連接，過程比較復(fù)雜，實際使用中，我們可以用socket編程接口實現(xiàn)服務(wù)器與客戶端間的通訊，關(guān)于TCP／IP與socket之間的關(guān)系大家可以查閱相關(guān)資料，下圖是ABB機器人使用socket接口實現(xiàn)通信的過程。
下面我們在RobotStudio軟件中模擬機器人實現(xiàn)此功能的過程（這里我們把機器人作為客戶端client使用）：
第一步，創(chuàng)建機器人系統(tǒng)，這里要注意參考圖片把PC Interface選項加入。
第二步，新建程序模塊及例行程序。
通訊相關(guān)指令在Communicate指令集下。
第三步，編寫程序，具體程序如下：
SocketCreate socket_vision;
!創(chuàng)建套接字，用于連接遠程計算機，這里注意，下面編程是把機器人作為客戶端，遠程計算機作為服務(wù)器的
SocketConnect socket_vision,“127.0.0.1”, 5001;
!連接遠程計算機，這里要寫明遠程計算機的IP地址和通訊雙方共用的端口號。注意，在真實機器人系統(tǒng)上，遠程計算機網(wǎng)口和機器人LAN口或WAN口間要用網(wǎng)線做好連接，并將計算機IP地址設(shè)置和機器人IP地址同一網(wǎng)段，此外，端口號不可隨意設(shè)置，一般不會用0~1023之間的數(shù)字。這里為了和本機上TCP/IP測試工具間實現(xiàn)通訊，IP地址設(shè)為回送地址 “127.0.0.1”
SocketSend socket_vision\Str:='hello!';
!向遠程計算機發(fā)送信息，發(fā)送內(nèi)容可以為具體字符串，也可以是string型變量
SocketReceive socket_vision\Str:=string_vision;
!接收來自遠程計算機發(fā)送過來的數(shù)據(jù)，存儲在string_vision變量中，注意，string_vision存儲類型必須為變量，數(shù)據(jù)類型為string
SocketClose socket_vision;
!關(guān)閉通訊
TPErase;
!擦除屏幕上的顯示的文本信息
TPWrite string_vision;
!將 string_vision的文本信息寫入示教器屏幕，驗證寫入的信息和遠程計算機發(fā)送的信息是否一致
第四步，測試通訊。
到此，我們就實現(xiàn)了ABB機器人和視覺系統(tǒng)間的通訊啦。
來源：指南車機器人學(xué)院
