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ABB工業(yè)機(jī)器人套接字相關(guān)指令大家可以參考手冊(cè)

ABB工業(yè)機(jī)器人服務(wù)器通信程序編寫與調(diào)試

MODULE Mainmoudel

    VAR socketdev server_socket;

    VAR socketdev client_socket;

    VAR string received_string;

    VAR string send_string;

    VAR bool keep_listening:=TRUE;

    PROC main()

        SocketCreate server_socket;

        SocketBind server_socket,'192.168.125.20',1025;

        SocketListen server_socket;

        SocketAccept server_socket,client_socket;

        WHILE keep_listening DO

            SocketReceive client_socket\Str:=received_string;

 TPWrite received_string;

            received_string:='';

            INCR reg1;

            send_string:=NumToStr(reg1,0);

!NumToStr（Numeric To String）用于轉(zhuǎn)換數(shù)值為字符串。

    SocketSend client_socket\Str:='Hello socket tool NO.'+send_string;

            WaitTime 1;

            ENDWHILE

使用Socket Tool調(diào)試通信程序

1、在RS上建立具備 PC  interface 選項(xiàng)的虛擬工作站；

2、在RS上編寫服務(wù)器套接字通信程序，（切記keep_listening初始值為TRUE）套接字綁定本機(jī)靜態(tài)IP,1025~4999中任意一個(gè)端口；（可以借助路由器，電腦鏈接路由器ip地址。）

3、打開Socket Tool軟件，建立客戶端，對(duì)方IP及端口設(shè)定為與服務(wù)器套接字所綁定的一致；

4、將RS上的機(jī)器人切換到自動(dòng)模式，并允許套接字通信程序；（服務(wù)器應(yīng)先于客戶端啟動(dòng)）

5、點(diǎn)擊Socket Tool上的【連接】鍵，進(jìn)行套接字通信的連接；

6、 通過(guò)Socket Tool向機(jī)器人發(fā)送數(shù)據(jù)，查看機(jī)器人是否收到所發(fā)數(shù)據(jù)；

7、若機(jī)器人未正確收到所發(fā)數(shù)據(jù)，則調(diào)試機(jī)器人端RAPID程序直至能正確接收數(shù)據(jù)；

同時(shí)，大家肯定會(huì)問(wèn)如果機(jī)器人做客戶端，相機(jī)做服務(wù)端，可以看以下鏈接文章

ABB機(jī)器人與康耐視相機(jī)視覺通訊程序https://mp.weixin.qq.com/s/1rbxFByERr9Vap2ru3Vtxw