巡察制度最早可追溯到堯、舜、禹時期的天子巡狩之制，即天于對各地進行自上而下的巡察。如堯命舜攝行天了之政，舜即開始巡視四方，確立了“五歲一巡狩”的制度。這是后世巡察制度的淵源。夏、商、周三代均循此制，但天下巡狩的時間各不相同。到了戰(zhàn)國時期，又有了“巡行”、“巡縣”制度，國君、相國、
到了漢代，漢武帝創(chuàng)設了對地方監(jiān)察的刺史制度，將全國劃分為十三部州，每部設刺史一人。刺史的職責，武帝欽定為《六條問事》。此被史家盛贊為“千古不易之法”。刺史定期巡察所轄的郡國，稱為“行部’，監(jiān)察郡守、國相、請王的不法行為。采用巡視方法監(jiān)察郡縣，開始了中央政府的監(jiān)察官員巡察地方的先例。同時，還有督郵察縣制度，就是在郡級地
魏晉南北朝時期，御史臺成為獨立的監(jiān)察機關。中央不定期地派遣御史巡察地方，對地方官吏進行監(jiān)察，并給御史以風聞言事的權力。
隋唐時期。隋朝采用了歷史上沿襲下來的御史臺制度，監(jiān)察御史代表皇帝出使地方，監(jiān)察郡縣，保證了中央集權的統(tǒng)一。唐初，對地方州縣的監(jiān)察是隨時隨事派遣，后來則由中央監(jiān)察機構御史察院的監(jiān)察御史以“六條”巡察州縣，遇有非法行為，便予以糾查。同時，設置了黜陸使，代表中央政府分巡全國，對地方各級官吏實施監(jiān)察。到了中宗神龍二年，又明確設置了一種經(jīng)常性的地方巡回監(jiān)察制度—一十道巡按制度。巡按使由左右臺及內外五品以上官員二人擔任，任期一年，并制定新的六條，依此糾察州縣。以后改為采訪處置使、觀察處置使，代表中央巡察州縣。
宋代的地方監(jiān)察機構，總稱為監(jiān)司；皇帝可以通過監(jiān)司出巡制控制地方官吏；宋代規(guī)定，監(jiān)司要在一年（或二年）內巡遍所轄地區(qū)，規(guī)定出巡時的隨從人員以及出巡時在地方上的逗留時間“無公事不得居住過三日”。違反出巡制的監(jiān)司官要受到處罰。
元代將全國分為二十二道監(jiān)察區(qū)，每道設提刑按察使一人．后改肅政廉治使，
明代建立了巡按制度。按當時十三省行政區(qū)劃分為十三道，設十三道監(jiān)察御史一百一十人。御史代表皇帝巡視地方，又叫“巡方御史”，俗稱“八府巡按”，專門負責監(jiān)察，一般不理其他事務，權力極大。同時，每當?shù)胤桨l(fā)生較大事故，則派較高級的都御史帶銜出巡，其他事務。兼管行政、民政的叫“巡撫”，兼管軍事的叫“提督”，有的行政、民政、軍事都兼管，叫“總督”。開始僅是臨時派遣，后成為固定官職。另外，各省還設提刑按察司，負責對所屬地區(qū)經(jīng)常性的巡察。上述方式互相交叉，相互補充，實行同一區(qū)域進行多種巡察，構成了新的巡察體系，加強了對地方的監(jiān)察。
清朝沿襲明制，由監(jiān)察御史和提刑按察使共同負責對地方進行巡視。稍有不同的是監(jiān)察御史改為十五道，比較精簡。
綜上所述，可見，巡察制度產(chǎn)生之初，其結構和作用有別于后來的行政監(jiān)察。從漢朝正式建立刺史巡察制度，直至清朝滅亡的兩千年間，歷朝歷代都十分看重巡察制度。隨著監(jiān)察制度的不斷發(fā)展，從形式、內容上也逐漸健全。在剝削階級專制統(tǒng)治下的巡察制度，盡管存在很大的局限性，并且不可避免地產(chǎn)生各種弊端，但從總體上看，巡察制度的存在，符合當時的社會需要，具有十分重要的歷史意義。它對于澄清吏治，緩和社會矛盾，調節(jié)統(tǒng)治階級的內部關系，保障國家機器的正常運轉，都起到了積極的作用。
刺史制度是漢武帝在秦御史監(jiān)郡和漢初丞相史出刺基礎上的獨創(chuàng)，是君主專制主義中央集權的產(chǎn)物。漢代刺史制度的形成、發(fā)展與演變都有著其特定的歷史背景。刺史制度的形成、演變與兩漢政治休戚相關。刺史、州牧的地方官化是東漢政權瓦解的一個極其重要的因素。
