免费欧美一级,久久国产精品ww,久久综合日韩亚洲精品色

FANUC機(jī)器人先執(zhí)行指令功能/后執(zhí)行指令功能介紹與使用方法

2021.12.04

在機(jī)器人應(yīng)用過程中，往往需要在機(jī)器人的動作指令執(zhí)行結(jié)束之前或之后指定的時間點，調(diào)用I/O信號交互子程序，或者進(jìn)行信號的輸出。FANUC機(jī)器人自身提供了這樣的功能，這個功能被稱為先執(zhí)行/后執(zhí)行指令功能。通過此功能，可以在機(jī)器人動作的同時輸出信號，從而縮短機(jī)器人與外圍設(shè)備進(jìn)行信號交互的等待時間，增強(qiáng)程序的執(zhí)行效率。

1、指令格式

先執(zhí)行/后執(zhí)行指令是一種附加功能指令，它是在機(jī)器人動作指令程序之后添加的一種附加功能，使用先執(zhí)行/后執(zhí)行指令功能可以在動作指令執(zhí)行過程中同時執(zhí)行子程序調(diào)用、信號輸出或點邏輯三種附加功能中的一種。功能指令格式如下圖所示。

2、執(zhí)行開始時間說明

根據(jù)所指定的執(zhí)行開始時間（單位：sec），先執(zhí)行/后執(zhí)行功能指令分為TIME BRFORE與TIME AFIER兩種。

TIME BRFORE（先執(zhí)行）指令是在機(jī)器人動作指令程序執(zhí)行結(jié)束的“n”sec之前執(zhí)行附加功能指令，時序圖如下所示。

TIME AFIER（后執(zhí)行）指令是在機(jī)器人動作指令程序執(zhí)行結(jié)束的“n”sec之后執(zhí)行附加功能指令，時序圖如下所示。

當(dāng)出現(xiàn)使用TIMEBEFORE功能指令所指定的執(zhí)行開始時間超過機(jī)器人動作程序執(zhí)行時間的情況時，將在機(jī)器人動作開始的同時執(zhí)行附加功能指令。

可以在程序中設(shè)定開始執(zhí)行信號輸出或調(diào)用子程序的時間范圍為：TIME BEFORE指令的時間范圍是0sec~30sec；TIME AFTER指令的時間范圍是0sec~0.5sec。

3、程序編寫與測試

首先，將光標(biāo)移動到動作附加指令示教區(qū)域（動作指令程序后的空白處），然后在右側(cè)的動作修改指令窗口中切換顯示出“之前時間”附加功能。

選中“之前時間”附加功能后，TIMEBEFORE指令被添加到動作指令附加功能區(qū)。同時，右側(cè)的動作修改窗口中顯示時間設(shè)定標(biāo)志。

選中“時間指定”之后，在彈出的數(shù)字輸入對話框中，輸入先執(zhí)行的時間，如2s，即在機(jī)器人運行到當(dāng)前示教點之前2s時執(zhí)行附加條件。

時間設(shè)定完成后，在右側(cè)的時間指令窗口中選擇“調(diào)用程序”，當(dāng)然，這里也可以選擇信號輸出或點邏輯指令，如DO[]、RO[]、GO[]、POINT_LOGIC、AO[]。

選擇要調(diào)用的子程序，如這里選擇子程序D。

參考上述步驟，在后續(xù)的運行程序中添加相應(yīng)的先執(zhí)行功能，指令全部添加完成后，程序代碼如下圖所示。

子程序D、子程序E中的程序內(nèi)容如下圖所示，這里要注意的是，子程序中如果要執(zhí)行信號輸入或輸出指令時，那么它的組掩碼一定要全部設(shè)置為“*”，否則會出現(xiàn)不可預(yù)知的錯誤。

對編寫的程序進(jìn)行測試，可以看到機(jī)器人在運行到P[3]點之前2s時，DO[1]被置位；機(jī)器人在運行完P(guān)[4]點之后0.5s時，DO[1]被復(fù)位。

本站僅提供存儲服務(wù)，所有內(nèi)容均由用戶發(fā)布，如發(fā)現(xiàn)有害或侵權(quán)內(nèi)容，請點擊舉報。

打開APP，閱讀全文并永久保存查看更多類似文章

FANUC 如何在線添加梯形圖子程序

S7 200子程序調(diào)用的意義

FANUC PMC結(jié)構(gòu)

FANUC CNC用戶宏程序培訓(xùn)教程

發(fā)那科數(shù)控系統(tǒng)的程序預(yù)讀功能

功能講堂 | 關(guān)于FANUC機(jī)器人后臺邏輯指令設(shè)定

更多類似文章 >>

免费视频淫片aa毛片_日韩高清在线亚洲专区vr_日韩大片免费观看视频播放_亚洲欧美国产精品完整版