帝舜有虞氏的先祖是東夷少昊白虎部水伯天吳裔族，天吳氏又稱天虞氏。
天吳氏落魄子弟瞽叟娶鄒屠氏女子握登為妻，生舜于姚墟（今山東荷澤市鄄城縣東南），舜將帝都遷往自己的封地蒲坂，改國號為虞，建立帝舜有虞氏政權(quán)。
第1帝虞舜（男）,姚姓有虞氏，名重華，替代岳父姜密帝堯陶唐氏政權(quán)為帝，在位時間，公元前2128-前2089年，都蒲坂（今山西運城永濟市西南蒲州鎮(zhèn)）。
公元前2128年，虞舜即位稱帝，改國號為“虞”，建立帝舜有虞氏政權(quán)。
前2114年，禹率軍隊包圍了宮殿，列舉虞舜數(shù)條罪狀，虞舜傳旨詔告天下，由司空禹代替他行使神權(quán)。
前2099年，姒禹給姚義鈞羅織了數(shù)條罪狀，請求虞舜對他治罪。虞舜明知道兒子是冤枉的，可又不敢據(jù)理力爭，在姒禹的逼迫下，不得不把兒子姚義鈞封在了商邑（今河南商丘市），并限十日內(nèi)離開帝都，無天子詔書不準私回帝都。姚義鈞無力抗?fàn)?，只好灑淚與父母告別，帶著自己的家人趕往商邑。
前2095年，姒禹已經(jīng)全面控制了朝政，完全把虞舜架空了。他首先對國家的行政區(qū)域進行了改革，廢除了虞舜的十二州，將全國重新劃分為九州。同時向各州牧攤派賦稅（歲貢），建立中國歷史上最早的稅收制度。
前2093年，南方的有苗氏（古國名，又稱三苗，為九黎蚩尤氏后裔）作亂，以前曾多次派軍隊征討，一直未能平服。姒禹決定親征有苗，這一次征戰(zhàn)打的十分艱苦，足足持續(xù)了三年。最后終于獲勝，迫使有苗一族遷往三危（今甘肅九泉敦煌市東南）。
前2089年，虞舜已經(jīng)八十四歲，身體仍很健康。姒禹念念不忘當(dāng)年先父遭堯帝和舜的迫害，他在朝廷上宣布，舜帝近日動身前往江南巡狩。
第2帝美叔（男）,姚姓有虞氏，名美叔，繼承祖父虞舜帝位，在位時間，公元前2089-前2071年，都蒲坂（今山西運城永濟市西南蒲州鎮(zhèn)）。
前2073年，姚美叔宣布立姒禹為帝位繼承人。
姚美叔死后，姒禹即位稱帝，改國號為夏，建立中國歷史上第一個奴隸制王朝。
